基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

一种新的SDH开销处理方法

文章提出了一种较为实用的SDH系统方案，并在系统中采用了一种新型的、便于系统升级的开销处理方法，该系统已通过了电路实现和硬件的测试，     

高分子量昆虫病毒DNA基因组的电镜观察——Ⅰ关于解旋高度致密的超螺旋结构的尝试

本文介绍一种解旋高度致密的超螺旋结构得到完全开环分子图像的技术,与一些常规方法相比,此法有独特之处。这一技术为用电镜精确测定高分子量基因组的分子量、进行基因定位及进行复制转录的研究提供了方便。     

液体发酵酵母的一种新的处理方法

随着啤酒工业的迅猛发展,国外对啤酒付产品的综合利用的研究也越来越深入。对液体发酵酵母的使用和处理就是很好的一例。液体酵母具有很高的营养价值,特别是维生素的含量较高,干物质含量平均占12%以上,是养猪的一种很有价值的饲料。当然,液体酵母以前未能引起重视是有其原因的,一是它消化困难,二是液体酵母必须加热处理,程序繁杂,只能贮存3～4天。     

硅上液晶(LCoS)显示器件

什么是LCoS液晶显示LCoS是硅上液晶的工艺(LiguidCrystal on Silicon)的缩写，它是直接将LCD件做到单晶硅基片上。LCoS可以将LCD件的有源矩阵TFT及外围驱动电路和控制电路等全部制作在上面，并作为显示器件的一个基板，与另一块作为公共极的有透明导电层的玻璃基板共同封接成一个薄盒，灌入液晶，即可制成一个硅片上的LCD件(LCoS)，如图1所示。我们知道，液晶显示已经经过了TN型，STN型，TFT型几代更新。它们都是在LCD本身上作文章。现在的LCoS则是将LCD与集成电路结合在一起，因而对LCD来说是一个全新的突破，是TFT液…     

彩色多普勒超声监测 Graves病甲状腺动脉栓塞后血流变化的临床研究

目的研究彩色多普勒超声在监测甲状腺动脉栓塞治疗Graves病后甲状腺血流变化,以及对临床疗效的评估作用.方法 31例确诊Graves病的患者行甲状腺动脉栓塞治疗,其中11例用彩色多普勒超声监测治疗前后甲状腺的血流变化,观察指标有甲状腺内部血流信号、甲状腺上动脉舒张期内径、收缩期最大血流速度(Vmax)、舒张期最小血流速度(Vmin)、阻力指数(RI)和甲状腺大小.同时观察临床症状和相关的实验室检查指标的变化情况.结果 Graves病甲状腺动脉栓塞治疗后,甲状腺上动脉舒张期内径、Vmax和Vmin明显降低,     

ICI公司AMV技术发展中的中国肥料工业的基石

ＩＣＩ公司ＡＭＶ技术发展中的中国肥料工业的基石（英）ＩＣＩＫａｔａｌｃｏ公司Ｋ·Ｊ·ＥＬｋｉｎｓ，ＣＷ·Ｈｏｏｐｅｒ，ＩＲ·Ｂａｒｔｏｎ李维春（海南天然气化肥厂，海南省东方县，５７２６００）１引言为了大幅度减少合成氨生产的可变成本，ＩＣＩ公司开发了Ａ...     

砼构件初裂测定的新方法

“砼构件抗裂性能试验”对裂缝的出现及位置的确定，过去全凭人的肉眼考察，可靠性差。采用ＣＲＤ－１裂缝检测仪及裂缝传感膜，就能科学地、准确地判断微裂的出现及位置所在。