喷浆机器人电控系统设计与实现

电控系统是喷浆机器人的大脑，在本文中利用故障诊断，冗余、超声测量等技术实现了电控系统的故障容错和喷浆作业控制，使系统具有很高的可靠性和完整的控制功能，完全达到了井下喷浆作业的需要。     

集散式硫化监控系统软件设计

介绍“集散式橡胶硫化微机监控系统”的主程序设计。该程序具有集散式的模块结构，用ｑｕｉｃｋＢＡＳＩＣ语言编写，并已在系统上运行两年，稳定可靠，效果良好。     

有人驾驶AWID-AWIS车辆动力学控制研究

全轮独立驱动-独立转向车辆(all-wheel-independent-drivesteering vehicle,AWID-AWIS)的全部车轮均可独立驱动/制动、独立转向,具有驱动冗余,其运动控制一般采用分层控制方法实现。针对有人驾驶AWID-AWIS车辆中的整车动力学控制问题,以驾驶员意图和参考模型产生控制目标,使用扩张状态观测器(expanded state observation,ESO)实时估计系统的"内扰"和"外扰",设计车辆动力学自抗扰控制器(active disturbance rejection control,ADRC);对不同驾驶意图下的车辆运动进行控制仿真,讨论系统控制能力对驾驶意图的约束问题,指出消解驾驶意图与控制能力冲突的必要性和工作方向。     

崎岖地形环境下四足机器人的静步态规划方法

为了使四足机器人能够通过姿态调整提高其自身的地形适应性,给出了机器人姿态调整角的计算方法。四足机器人在行走过程中通过躯干的摆动增加稳定裕度,并使用五次曲线对躯干运动轨迹进行规划,保证了整个运动过程的连续性。另外,为克服机器人无法获取地形信息的不足,规划了一种矩形摆动足足底轨迹。仿真实验结果表明:使用提出的静步态规划方法,四足机器人可以在未知地形信息的情况下,实时、自主、稳定地通过复杂度较高的崎岖地形。     

连续不规则台阶环境四足机器人步态规划与控制

为了实现四足机器人在无崎岖地形先验知识情况下的自主爬行,提出了一种四足机器人运动控制方法.该方法采用间歇爬行步态作为主步态,将爬行运动分解为若干任务分别进行控制:基于NESM(normalized energy stability margin)判据计算内外倾的稳定裕度并根据其比值进行质心位置调整;使用坐标映射的方式调整足端坐标进行地面坡度适应;通过调整各腿长度控制机器人的高度;利用姿态传感器信息进行姿态恢复.仿真和实验表明,机器人仅依赖内部传感器即实现了在崎岖地形稳定行走,验证了本文方法的有效性和可靠性.     

ITS智能车辆横向运动模式空间构造算法研究

1． 山东大学控制科学与工程学院，山东济南250061；2． 山东理工大学计算机科学与技术学院，山东淄博255049；3． 天津大学电气与自动化工程学院，天津300072）摘要：针对ITS（intelligent transport system）智能车辆复杂的非线性结构和时变特性，提出了以空间代替时间建立IV（intelligent vehicle）横向运动模式空间的思想．通过改变车辆的各种参数，针对车体的数学模型采集车体在各种环境条件下的模拟运动控制信息．以模糊C均值算法（FCM）为基础，推导出车辆运动模式空间的构造算法．该构造算法能够客观地对测量数据进行有效聚类，聚类清晰，模式子空间划分清楚，从而为车辆运动模式空间的构造提供了一种理论依据．最后对样本数据的聚类和模式空间的构造算法进行了仿真，结果证明了算法的有效性和可行性     

杭州星光奈尔宝家庭中心

正本项目美学概念来源于对情景模式的抽象化,并不采取风格解读,只对色彩及构图做出统筹性整合。因项目地处杭州临江边,所以全场构图思想也有来自自然风光给予的美好启发。项目因商场格局被规划为多个重要空间,并且附带多重分支空间。四个重要空间的划分源于对孩子年龄层的分析及他们兴趣行为的限定,同时结合了对于亲子活动中除娱乐之外的教育、休息等行为的整合。整个项目通过合理的动线串联成为寓教于乐为一体的综合性亲子场所。     

表面活性剂对橄榄石制备超细二氧化硅的影响

硅酸盐矿物酸溶制备超细二氧化硅,原料价格低廉且易得,可大大降低超细二氧化硅的生产成本,但酸性溶液中二氧化硅粒子的团聚极大地影响了产品的性能。本文对橄榄石酸溶浸出过程中加入表面活性剂类型、分子量大小及用量进行试验研究,考察表面活性剂对防止溶液中二氧化硅粒子团聚的影响作用。结果表明,橄榄石酸浸溶液中,非离子型表面活性剂对无定形二氧化硅具有明显的分散效果,加入15%的PEG-6000可获得颗粒边缘光滑,颗粒间界限明显的单分散球形颗粒超细二氧化硅,其平均粒径为11.31μm且粒径分布范围较窄。本研究可为低成本制备超细二氧化硅产品提供科学依据。     

医源性静脉血管内异物五例的微创清除

目的 探讨用微创介入方法清除医源性静脉血管内异物的疗效、技术要点及并发症防治。方法 ５例由静脉置管引起的医源性血管内异物均采用右股静脉入路,选用不同规格的抓铺器抓取异物。结果 所有病例均成功取出异物,手术成功率１００％,未发生血管破裂、肺动脉栓塞等严重并发症。结论 微创方法用抓铺器取医源性静脉置管血管内异物创伤小,成功率高,可避免外科手术。