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1.
基于势场栅格法的移动机器人避障路径规划 总被引:2,自引:0,他引:2
针对传统人工势场法应用于移动机器人避障路径规划存在的缺陷,建立了改进的人工势场模型,通过在障碍物的斥力势场函数中增加最小安全距离,同时考虑机器人与目标点的相对距离,成功地解决了障碍物附近目标不可达(Good Nonreachable with Obstacles Nearby GNRON)的问题。此外,针对传统人工势场法的局部极小点和障碍物附近目标不可达同时存在的问题,提出了以改进人工势场法为主,栅格法为辅的方案来实施避障,使得机器人能够尽快地脱离局部极小并成功地绕过障碍物到达目标点。采用栅格法对改进人工势场法做辅助决策,弥补了改进人工势场法的不足,使机器人能够顺利到达势场的全局最小点,提高了避障路径规划的安全性和可达性。论文利用Matlab进行了算法仿真,结果证明了所提方法的正确性和有效性。 相似文献
2.
泥页岩中的有机质和黏土矿物在沉积演化过程中能够相互结合形成有机质-黏土复合体,成为重要的生烃母质。基于大量的场发射扫描电镜和透射电镜观察分析,以中国鄂尔多斯盆地三叠系延长组、黔北奥陶系-志留系五峰组-龙马溪组、黔中寒武系牛蹄塘组及南华北盆地二叠系山西组4套泥页岩储层为研究对象,详细查明了泥页岩中有机质-黏土复合体的微观结构及变形作用,并深入探讨了其源-储意义。泥页岩中有机质-黏土复合体成分复杂,形态多样,且易发生变形;驱动复合体发生变形的主要机制有构造应力作用、矿物颗粒作用、有机质赋存及黏土矿物转化。其中,由外部构造应力和复合体内部矿物颗粒对黏土层、有机质层挤压引起的变形能够改变复合体局部应力环境,所形成的拉张环境可使复合体发育大量纳米孔隙,且这些孔隙因黏土层的保护而不易发生烃类散失,可有效提升泥页岩的储集能力。相关结论有助于完善泥页岩的成岩理论,增进对页岩油气生成、运移和储集过程的认识,进而指导页岩油气的勘探开发。 相似文献
3.
文章阐述了用数控自动线精铣缸体顶面、精镗缸孔及止口的设计依据和工艺方案,并对自动线的布局及采用的浮动式精密镗削头、滑台式精密铣削头、数控三导轨机械滑台、自动补偿镗杆、数控系统等关键部件的结构、原理及功能做了详细的介绍。该自动线的研制,解决了单机加工效率低、国内用户只能依赖进口设备的关键技术问题。 相似文献
4.
液压伺服阀的阀芯棱边不允许有毛刺,但要求有锐边,圆角半径不大于3μm。可用新的工艺方法。一、工装磁力研磨去阀芯毛刺的工艺装备,利用台式车床改装。工件夹持在卡盘、顶尖间或两顶尖间,以实现基准重合与基准统一。卡盘的跳动,顶尖间的位置精度都应满足规定要求。台式车床改动部分如图1所示。将台式车床的方刀架及传动丝杠等无关零件取下,重新加工一根具有左、右旋螺纹的丝杠8,并配制两个相应螺母9、10及两块滑板7与机床原有横导轨相配。两滑板7上面装有为进行磁力研磨所必须的形成磁场回路的零件。 相似文献
5.
为了研究准南乌鲁木齐矿区低煤阶煤层气甲烷风化带特征及影响因素,规避勘探风险,降低开发成本。依据低煤阶煤层气含气量低、次生生物成因气与热成因气共存的特点,利用煤层含气量以及主要气体(CH4,CO2,N2)浓度测试数据,提出了甲烷风化带划分的新方法,以甲烷含量≥1 m3/t,N2体积分数≤20%分别作为判断甲烷风化带经济边界和地质边界的指标。进一步利用该方法对乌鲁木齐河东、河西矿区甲烷风化带深度进行了划分,讨论了构造、沉积以及水文地质对矿区甲烷风化带深度的影响,分析了造成两个矿区甲烷风化带深度差异的成因。结果表明,河东矿区甲烷风化带深度在370 m左右,河西矿区甲烷风化带深度在200 m左右。在构造抬升前,河东、河西矿区均生成了部分热成因甲烷,此时甲烷风化带较深。研究区经历了晚侏罗世与新生代两次地层抬升运动,河东矿区煤层顶板以砂岩为主,一方面易于地表水渗入,使研究区生成大量次生生物成因气,随着地下水滞留程度的增加,大量煤层气富集;另一方面,较差的顶板封盖条件也造成了一定量煤层气散失... 相似文献
7.
9.
邓小平同志指出:“教育要面向现代化、面向世界、面向来来”,为中国教育事业的改革与发展指明了方向。“三个面向”均从教育事业本身及培养的人才两个方面提出了一系列改革的要求。本则着重从“三个面向”对培养的人才的要求出发.揭示“三个面向”与素质教育的关系。 相似文献
10.
2000t/d预分解窑耐火材料配套选型经验杨曙光山东省鲁南水泥厂(277531)鲁南水泥厂是国家“七五”期间由天津水泥工业设计研究院设计、主机设备国产化的大型水泥厂。全厂设有2条Φ4×60m带四级旋风预热器和RSP分解炉的新型干法生产线,熟料冷却设备... 相似文献