拱泥机器人定位系统研究

拱泥机器人是一种在水下泥土中按规划轨迹运动的水下特种机器人，用于替代目前沉船打捞中潜水员攻打千斤洞的手工作业。精确且可靠的定位系统是拱泥机器人研究中的一项关键技术。本文通过对机器人的结构与运动过程分析，设计了拱泥机器人的定位系统。利用卡尔曼滤波对机器人冗余的位置信息进行数据融合，数据融合算法的仿真结果表明该方法能有效地提高定位精度，同时提高了定位系统的可靠性。     

数据融合技术在移动机器人研究中的应用

移动机器人有着广泛的应用前景，是机器人研究中的热点之一。本文介绍了贝叶斯估计、Dempster-Shafer理论、卡尔曼滤波等机器人数据融合的方法及其在移动机器人开发中的应用，并分析了在移动机器人发展中具有代表意义的几个典型系统。     

拱泥机器人运动学模型的建立及仿真

拱泥机器人是一种专为打捞沉船而设计的特种机器人，本文对其进行了运动学分析，利用Matlab建立了拱泥机器人的运动学模型，并进行了轨迹规划和仿真。     

一种新型排水管道机器人研究

结合目前排水管道的清淤现状,分析了国内外的多种清淤方法:绞车清淤法、高压水射流清淤法和水冲清淤法等,其中绞车清淤法是目前国内广泛应用的一种清淤方法。针对这种清淤方法穿缆效率低的缺点,提出了采用新型的排水管道穿缆机器人,可提高绞车清淤作业中的穿缆效率和自动化水平。根据排水管道的特殊作业环境,提出了穿缆机器人的总体方案。     

基于神经网络模型的拱泥机器人控制

拱泥机器人是为打捞沉船的关键工序—水下攻打千斤洞而设计的特种机器人.分析了拱泥机器人在水下泥土环境中受力情况,建立了基于MATLAB的拱泥机器人头部的动力学模型.针对拱泥机器人工作环境的不确定性,将传统PID控制与神经网络相结合,建立了一种应用BP神经网络实现PID参数自整定的自适应PID控制模型.控制器由PID控制器、神经网络NNC和NNI组成.神经网络NNC能够根据拱泥机器人动态特性的变化,自动整定PID参数,从而改善了控制性能.神经网络NNI为NNC提供学习的梯度信息.计算机仿真结果表明该方法是有效的.     

水下遥控钻孔机的比例阀控系统及其仿真的研究

本文介绍了一种用于沉没油轮船体表面钢板开孔作业的水下遥控液压钻孔机的比例阀控系统的研究。该钻孔机采用遥操作比例阀控技术,系统可靠性好,响应快、抗干扰能力强,能够适应工作海域的海浪和洋流的影响。通过对系统进行仿真,证明遥控钻孔机的比例阀控系统切实可行,能够达到预期效果。     

化学镀镍技术用于提高进口发动机气缸耐磨性的探讨

本语文扼要地介绍了化学镀镍技术的特点。针对发动机实际工况,进行快速模拟磨损对比试验,建立了强化材料的磨损规律数学模型,并绘制了负荷－速度－磨损量三维曲面图。对化学镀镍磷僵金的耐磨性进行较全面的评价。初步探讨了化学镀镍用强化进口发同气缸的可行的。     

表面强化技术在进口汽车维修中的应用

本文分析了进口汽车在维修过程中出现的问题，概述了表面强化技术及其在现代进口汽车维修中的应用，这种新工艺对节省材料，降低进口汽车的维修成本。促进进口设备国产化有重要意义。     

提高进口发动机气缸耐磨性的试验研究

根据进口发动机气缸修复过程中存在问题,本文针对耐磨性,采用回归旋转试验设计方法,进行快速拟磨损对比试验,建立了强化材料的磨损规律数学模型,并绘制了负荷－速度－磨损量三维曲面图,经耐磨性、强化材料磨损规律的分析,得出化学镀镍层性能最好,可用于提高进口发动机气缸的耐磨性。     

单片机80C196KC在汽车悬架振动控制中的应用

介绍了单片机 80 C1 96KC特点及汽车悬架的振动控制方法 ,为改善悬架系统的振动特性 ,设计了一种实用的汽车悬架微机控制系统 ,使汽车在各种工况及路面条件下的平顺性和安全性得以改善。经过计算机仿真分析 ,减振效果良好。