Y7—45低噪高效风机的研制

根据国务院节能二号指令和全国风机行业提出对现有低效、高耗风机产品更新换代的精神,考虑到我国当前电力供需矛盾日益尖锐和环保要求不断提高的具体情况,为降低锅炉引风机的耗电和噪音,一九八三年起,哈尔滨工业大学涡轮机教研室应宣化风机厂邀请,共同研制Y7—45型低噪、高效引风机。该风机在设计时还兼顾了用于通风     

船闸水域船舶列队协同停船预测控制器

为提高船舶在闸室水域的航行效率和安全性,开展了船闸水域船舶列队协同停船控制方法的研究.建立了闸室水域船舶列队直航运动模型,基于模型预测控制原理分别提出了速度-时间法和速度-位移法两种船舶停船控制方法.针对船舶列队协同停船控制需求,结合停船经济性和平顺性设计了船舶列队停船控制目标函数,以船舶纵向间距保持、输入为约束,提出...     

面向Fork/Join框架的软件重构及性能分析

针对目前对于Fork/Join框架应用和性能分析的相关工作还不多的现状,以JGF基准测试程序套件为基础,对其中的series、crypt、sparsematmult和sor等程序使用Fork/Join框架进行重构,并以series程序为例,详细地说明了重构的过程.在实验中,首先,测试了每个程序在不同阈值下使用Fork/Join框架分别递归1、2、3次执行程序的时间,进而选择相对较好的阈值;然后,对每个程序使用Fork/Join框架和使用Thread的执行时间进行了对比;此外,测试了重构后的程序在执行过程中任务窃取的情况.实验结果表明,Fork/Join框架执行时间与多线程执行时间相比,平均降低了14.2%;对于series程序,当数据大小为sizeC且线程个数为2时,Fork/Join框架执行时间比多线程执行时间降低高达40%,可见,在多核处理器平台上应用Fork/Join框架比使用多线程将获得更好的性能.     

无人船自适应路径跟踪控制系统

环境干扰下如何实现精确、可靠路径跟踪控制是目前无人水面船(无人船)自主航行的关键和难点问题。从无人船路径跟踪控制的算法设计、系统实现和试验验证等三个层面开展研究:在算法设计层面,提出了考虑水流干扰条件下的自适应视距(Line-of-sight,LOS)制导算法以及基于LEM(Line-of-sightextendedstateobservermodelpredictive control,视距-扩张状态观测器-模型预测控制)的自适应路径跟踪控制方法;在系统实现层面,设计了无人船路径跟踪控制系统架构,并解决了MPC快速求解、系统状态采集与不可测状态观测问题;在试验验证层面,构建了在室外水池环境下的模型船路径跟踪控制试验平台,并在此平台上完成了MPC与比例-积分-微分(Proportional-integral-derivative,PID)路径跟踪控制对比试验,以及基于LEM与基于传统LOS的MPC路径跟踪控制(Traditional LOSMPC,TLM)对比试验。试验结果表明,构建的无人船路径跟踪控制系统运行稳定可靠,提出的LEM自适应路径跟踪控制方法具有更高的路径跟踪控制精度和可靠性。     

渔业生产安全保障远程管理系统

为了提高渔船的安全生产水平,利用甚高频网络将渔船、渔网、船员(渔民)互连,形成广义的船联网,同时将基于北斗导航的渔网、人员定位器引入到传统的船舶自动识别系统中,设计了渔业生产安全远程管理系统.利用船联网技术远程监控渔船、渔网、船员(渔民)、气象、搜救设施等渔业生产安全要素的实时状态,实现了渔业生产安全的远程实时监控平台,并在实际渔业生产中得到了应用.结果表明渔业生产安全平台具有良好的实用性和扩展性.     

改进多新息卡尔曼滤波法辨识船舶响应模型

为在船舶自主航行控制中提供参数精确的船舶响应模型,本文提出一种改进的多新息扩展卡尔曼滤波参数辨识方法。引入遗忘因子以降低历史干扰数据的累积影响,并从理论上分析了改进后算法辨识的收敛性,证明了改进后的辨识算法在一定条件下有界收敛。为验证所提出辨识方法的有效性,本文在获取真实的模型船Z型试验数据基础上,将改进算法辨识方法与传统扩展卡尔曼滤波辨识方法进行对比,结果表明所提出的改进算法辨识的船舶响应模型参数更加精确,预报均方误差可达到2(°)2以下。     

无人水面艇三维激光雷达目标实时识别系统

为解决无人水面艇动态环境目标动态感知问题,研究无人艇三维激光雷达目标实时识别系统。设计出无人艇三维激光雷达目标实时识别系统结构、硬件组成及数据通信协议。基于点云库(Point cloud library,PCL)、Qt和Visual Studio平台开发了无人艇三维激光雷达目标实时识别系统软件,实现了点云数据校正、实时处理、数据显示、状态输出、远程通信等功能。考虑到无人艇航行时周边环境障碍物三维激光点云分布特征,将三维激光点云投影至多属性二维栅格进行表示,利用八邻域算法实现了障碍物栅格的聚类,解决了点云数据处理、目标分割、点云图像远程交互等关键技术。最后,构建了室外水池环境下的无人艇三维激光雷达目标实时识别系统试验平台,测试结果表明该系统能够可靠、准确识别无人艇周围100 m范围内的障碍目标。