四旋翼无人机飞行姿态模型参考自适应控制

四旋翼无人机具有机械结构简单、可垂直起降等优势,在各个领域都有极广泛的应用.经典控制算法如PID对无人机在受扰动或环境变化时的控制效果不理想,难以调节至平衡状态.论文对动力学建模加以适当简化,设计了自适应控制律,数值仿真实验结果表明,模型参考自适应控制能在很大范围内有效屏蔽干扰,验证该算法是有效的.     

电磁智能车电感排布方案

电磁智能车利用垂直于赛道中心线的电感感应电动势大小来判断路径,而智能车在不同的赛 道元素上行驶时,电感与赛道中心线存在夹角,其感应电动势的大小并不等效于在赛道中心线垂直 方向上的感应电动势,导致计算小车位置偏差时出现误差,并且在直角弯等赛道元素处易产生误 判．针对这个问题,提出了一种新的电感排布方案———“双Ｔ型”电感排布方案,通过两个相互垂直 的电感检测到的感应电动势计算出小车与赛道中心线的夹角,解算在出赛道中心线垂直方向上等 效电感的感应电动势,很好地解决了直角弯等的识别问题．