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未知环境下地面的不平坦性和机器人相对障碍物位姿的不确定性会造成障碍物特征提取困难,为了准确检测障碍物特征,采用3维相机获取机器人周围环境的灰度图像和距离信息。在此基础上,提出基于灰度信息和3维信息的"阈值法"进行障碍物区域的提取,并针对3维信息"阈值法"剔除的地面与障碍物过渡区域过多,以及机器人相对斜坡方位的不确定性引起的障碍物特征检测不准确,提出区域的恢复算法和表面法线坡度计算。实验结果表明,所提出的算法具有简单、有效、准确和鲁棒性强的优点。 相似文献
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宁夏特色优势产业的区位商分析 总被引:5,自引:0,他引:5
当前宁夏迫切需要建立自己的特色优势产业体系,并且将其做大做强,这将对宁夏的经济社会发展具有深远的战略意义.选用区位商分析法,对宁夏现状优势产业进行分析.通过对宁夏各产业、各行业区位商的计算与分析,得出宁夏的林业、有色金属冶炼及压延加工业、橡胶制品业、煤炭采选业以及旅游业等五大行业具有一定的优势,可作为宁夏的特色优势产业来发展. 相似文献
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地震灾害的发生对人类的生命构成极大威胁,在救援人员以及大型救援机器无法及时到达的易坍塌、结构不稳定的灾后废墟环境,快速、及时地检测到被困人员可以极大程度提升救援效率。人脸检测在易坍塌废墟救援过程中起到至关重要的作用。为此,提出一种基于ZYNQ开发平台的软体救援机器人人脸检测系统。人脸检测算法采用基于肤色的人脸检测算法。采用软硬件协同设计方法,PL(FPGA)端实现图像色彩空间转换模块、基于肤色阈值的二值化处理模块、肤色分割模块功能。ARM-Cortex A9 PS(ARM)端实现对整个FPGA工程的控制。实验验证,软体救援机器人能够实现实时检测到人脸信息,并且机器人自身软体导向结构通过弯曲到达被困人员处,实现输送水、氧气等功能。 相似文献
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