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基于自适应卡尔曼滤波的NGMIMU/GPS组合导航设计 总被引:4,自引:0,他引:4
由于加速度计输出动态噪声的存在,无陀螺微惯性测量单元(NGM IMU)导航误差随时间迅速累积.基于NGM IMU九加速度计配置方案,利用自适应卡尔曼滤波方法进行NGM IMU/GPS组合导航系统设计.滤波算法对滤波预测残差的大小进行判断,利用极大后验估计器推算出动态噪声和观测噪声的统计特性,克服了系统噪声统计特性不易确定的实际问题,使滤波器成为最优.同时进行了系统位移和角速度仿真,结果验证了自适应卡尔曼滤波方法的可行性. 相似文献
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基于加速度计的无陀螺惯性测量系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
首先,介绍了用加速度计代替陀螺作为惯性测量装置的优势,并介绍了无陀螺测量技术的发展状况。根据实际情况,给出了一种加速度计的配置方式,推导其输出公式。用分度头对各个加速度计进行标定,数据处理后,得到加速度计的灵敏度和零偏。用离心机做转速实验,得到的角速度曲线与设定的相一致,验证了方案的可行性。 相似文献
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