一种基于VINS/FINS组合导航方法

针对视觉惯性组合导航系统中微惯性器件精度偏低,以及足部惯性导航系统航向角误差可观测性差的问题,研究了一种基于上述两种系统的信息双向融合的导航定位方案. 该方法的系统结构由安装于双足步行机器人躯干部分的惯性导航系统和安装于其足部惯性导航系统两部分组成. 惯性导航系统通过视觉同时定位与地图构建数据融合方法可以获得相对准确的航向角,足部惯性导航系统利用零速修正后的位置信息实时修正惯性导航系统中的低精度惯性器件误差,从而构建视觉与惯性信息双向融合的组合导航系统结构. 实验结果表明,该组合导航方案可以有效提高双足步行机器人的航向精度和定位精度.     

聚乙烯醇抗菌包装薄膜对鳊鱼冷藏保鲜效果的影响

以聚乙烯醇为基膜材料,分别加入2 g/100 mL壳聚糖季铵盐、0.5 g/100 mL茶多酚、2.5 g/100 mL丙酸钙、0.5 g/100 mL对羟基苯甲酸乙酯联合1.5 g/100 mL丙酸钙做为抗菌剂,制得的聚乙烯醇抗菌包装薄膜,在冷藏（4±1） ℃条件下对鳊鱼肉进行包装保鲜。以持水率、pH值、白度、硫代巴比妥酸值、挥发性盐基氮值、菌落总数、质构指标、感官评定对保鲜效果进行评价。结果表明：添加0.5 g/100 mL茶多酚和添加0.5 g/100 mL对羟基苯甲酸乙酯联合1.5 g/100 mL丙酸钙的聚乙烯醇抗菌保鲜薄膜对（4±1） ℃鳊鱼具有最佳的保鲜效果。     

财务视角下民营企业固定资产管理效率提升策略研究

随着改革的进一步深化和市场经济的发展,民营企业机遇与威胁并存。在深化改革中提升固定资产的使用效率,加强对民营企业固定资产的管理,提高民营企业在经济发展中的重要地位,是新时期经济研究的重大课题。在分析民营企业固定资产在管理过程中存在问题的基础上,提出相应管理对策,助力民营企业实现更好发展。