采用温控镂空发热网的热像仪与3D激光雷达配准

在热像仪与3D 激光雷达组合感知系统上,对基于特征点的配准问题进行了研究遥结合热像仪与3D 激光雷达的工作特性,设计制作了温控镂空发热网配准靶,可同时为热像仪与3D 激光雷达提供特征点遥红外图像特征点使用Harris 角点探测器进行采集曰为减小混合像素和激光点稀疏的影响,对配准靶平面进行了拟合并对点云进行了配准平面符合度检查,确定了深度图边缘曰使用计算角点附近深度边缘均值的方法提取深度特征点坐标,并对坐标进行了修正曰最后使用NMSM-EM 优化方法对配准结果进行了优化遥基于以上研究成果,使组合感知系统能够在微光条件下完成对移动机器人行驶环境的感知遥     

一种长航时捷联惯导系统单点综合校正方法

针对长航时捷联惯导系统的误差发散问题,提出一种基于惯性系的单点综合校正方法。采用GPS提供的位置信息和天文导航提供的航向信息构成外观测量。在建立动态误差模型过程中,利用外观测量信息对系数矩阵中的经度、纬度误差及天向失准角进行修正。相对于由惯导系统解算值确定系数矩阵的传统综合校正方法,该方法误差模型中系数矩阵的精度仅由外观测量信息精度决定,不引入惯导系统解算误差。该方法无需对载体运动进行限制,且陀螺常值漂移的估计精度不受校正间隔的影响。仿真结果表明了该方法的有效性。     

有限模型卡尔曼滤波的框架及一个实例:MVDP-FMKF算法

卡尔曼滤波技术在很多领域已得到广泛的应用, 标准卡尔曼滤波算法是基于线性高斯系统模型假设, 需要已知精确的系统模型. 当系统模型存在较大不确定性时, 运用基于不精确系统模型设计的卡尔曼滤波算法时, 滤波效果通常不能满足系统需求甚至发散. 在很多实际应用中, 往往需要大量工作才能得到较为精确的系统模型或者基本不可能给出精确的系统模型. 为解决这一具有工程实践意义的问题, 受有限模型自适应控制思想的启发, 本文介绍了一个有限模型卡尔曼滤波算法的框架. 在该框架中, 假设系统模型的不确定性可由有限个已知模型的集合(模型个数不限)来刻划或近似, 从而先验未知的系统模型可以通过充分挖掘系统运行的动态后验数据中的信息, 利用已知模型集在线自适应估计以逼近真实系统的模型, 最终实现模型有较大不确定性时仍能有效滤波. 在此框架下, 基于最小化距离向量的准则, 我们引入一种模型自适应切换的算法(MVDP-FMKF), 给出其数学描述, 并通过仿真研究及MEMS陀螺漂移测试验证了算法的有效性. 本工作展现了有限模型卡尔曼滤波的机制在导航系统等应用中具有有效性、实用性.     

半实物炮控仿真系统的设计

采用半实物实时仿真的方案设计了坦克炮控仿真系统,该系统由仿真计算机、仿真控制器、炮控计算机以及部分炮控系统部件组成,可以实现静态测量、稳定状态、跟踪与调炮状况的仿真。建立了炮控系统的仿真模型,进行了仿真系统运行剖面和仿真用例的设计。在大量实车测试和理论分析的基础上建立了火炮干扰力矩仿真数据库,仿真结果与实车测试结果对比表明,对不同路面不同速度下火炮运动的仿真都达到了满意的要求,较真实地反映了坦克炮控系统的动态特性。它除可为现有炮控系统进行仿真实验外,还可成为新型炮控系统研制中进行算法研究、性能实验的仿真平台。     

Modified robust finite-horizon filter for discrete-time systems with parameter uncertainties and missing measurements

A robust finite-horizon Kalman filter is designed for linear discrete-time systems subject to norm-bounded uncertainties in the modeling parameters and missing measurements. The missing measurements were described by a binary switching sequence satisfying a conditional probability distribution, the commonest cases in engineering, such that the expectation of the measurements could be utilized during the iteration process. To consider the uncertainties in the system model, an upper-bound for the estimation error covariance was obtained since its real value was unaccessible. Our filter scheme is on the basis of minimizing the obtained upper bound where we refer to the deduction of a classic Kalman filter thus calculation of the derivatives are avoided. Simulations are presented to illustrate the effectiveness of the proposed approach.     

船体变形对航姿参数的影响及其测量

介绍了船体变形的产生原因,详细分析了船体变形对航姿参数的影响和惯性测量匹配在实船上测量船体变形时的应用.讨论了在中心航姿系统部位安装速率陀螺,在局部基准部位安装速率陀螺和加速度计时船体变形的测量情况,具体推导了变形角、局部基准部位的航姿角和摇摆线速度的计算公式,为惯性测量匹配法在我国舰船上的实际应用打下了基础.     

制导炮弹转速测量技术研究进展与展望

制导炮弹是由常规火炮发射,在飞行过程中进行搜索、导引和控制,能够对目标实施精确点打击的制导武器.制导炮弹转速的精确测量是实现精确制导和控制的基础.对制导炮弹转速测量技术进行了综述,首先,论述了制导炮弹的发展现状,接着分析了制导炮弹转速测量的必要性,并且阐述了制导炮弹转速测量的特点;然后,对现有旋转弹转速测量的方法和手段加以总结,并指出了适用于制导炮弹的转速测量及信息处理方法,包括利用磁阻传感器和高动态振动陀螺测量制导炮弹转速的原理以及关键技术;最后,指出了制导炮弹转速测量技术今后的研究方向和研究重点.