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视觉跟踪系统是一个非线性时变系统,传统控制方法往往难以胜任。因此,本文提出一种新的视觉跟踪控制算法——模糊自调节PI控制算法,以跟踪三维平动刚体目标。与传统基于图像的视觉伺服控制算法相比,该控制算法有两个优点:①以二值目标图像的矩特征为图像特征,因而无需图像特征匹配;②模糊调节器根据闲环系统响应的不同阶段,在线调节PI参数,从而改善了闭环系统的整体性能。仿真结果表明,本文提出的模糊自调节PI控制算法不仅简单快速,且具有较高控制精度。 相似文献
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在凡纳滨对虾集约化淡水养殖中,温度、pH值、非离子氨质量浓度是3项重要的水质因子,三者之间存在着非线性耦合关系。基于这一耦合关系,提出水质信息融合Agent结构和二级信息融合算法。在融合算法的第一级,采用正向推理机制,基于规则库推断水质因子是否超标。在融合算法的第二级,根据水质因子的耦合关系模型,采用数据库搜索和固定步长搜索策略寻找合适的温度和pH值,通过在线调节温度和pH值的方法,同时将温度、pH值、非离子氨质量浓度调整至合理范围,以满足养殖要求。试验结果表明,信息融合算法能够有效地调节养殖水质,减少换水次数。 相似文献
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机器人视觉伺服系统控制结构的研究 总被引:5,自引:1,他引:5
对机器人视觉伺服系统的研究是机器人领域中的重要内容之一,其研究成果可直接用于机器人手-眼系统,移动机器人的自动避障及对周围环境的自适应,轨线跟踪等问题,该文介绍了三种主要的机器人视觉伺服系统;基于位置的控制系统,基于图像的控制系统,2-1/2D视觉伺服,并详细论述了它们的控制结构及由此产生的优缺点,最后分析了今后的发展趋势。 相似文献
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分析图像处理教学内容中的难点以及各知识点之间的相互关联,提出“数字图像处理”课程的分层教学体系。将案例驱动式教学方法引入教学过程,选择解决实际问题的数字图像处理系统作为主线串联起分层教学体系中的各个理论知识点。教学实践表明,“数字图像处理”课程的分层教学体系配合实用的教学案例能够有效地引导学生建立起完整的数字图像处理知识体系,极大地提高学生的学习兴趣、综合能力与创新能力。 相似文献
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本文结合工作实际,对工程造价中存在的问题进行了分析,结合工程造价审核的内容,提出了工程造价的审核方法,具有一定的实际意义。 相似文献
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分析在海洋领域元数据应用情况和标准化现状,提出基于生命周期的海洋元数据标准的设计框架;并在框架内针对海洋数据过程特点提出基于生命周期的海洋元数据管理模型;在海洋数据综合管理平台中基于生命周期的海洋元数据进行设计。 相似文献
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分析在海洋领域元数据应用情况和标准化现状,提出基于生命周期的海洋元数据标准的设计框架;并在框架内针对海洋数据过程特点提出基于生命周期的海洋元数据管理模型;在海洋数据综合管理平台中基于生命周期的海洋元数据进行设计。 相似文献