新疆巴里坤县拉伊格来克膨润土矿Ⅰ矿段膨润土矿物学特征

拉伊格来克膨润土矿主要是由玄武岩、玄武安山岩及中酸性火山碎屑岩于火山盆地沉积,后经过流体作用发生水解蚀变而成。结合成矿地质背景,从矿物学角度研究了矿区Ⅰ号矿段膨润土的矿石特征、蒙脱石化学成分、物化性质、矿物组构、应用属性等,结果表明：蒙脱石平均含量68.01％; w （Al2O3）18.45％,含量相对较高;矿石胶质价（＞100 mL/15 g）、膨胀容（36.0 mL/g）、比表面积（395 m2/g）均偏高; ENa ＋/CEC＞69.0％; X射线衍射分析, d（001）在1.22～1.35 nm。综合认为该矿段膨润土主要属钠基和钙钠基,蒙脱石相对含量高,质地优,耐热性能强,是一种优质的膨润土矿产资源。     

4-RRR冗余并联机构混合驱动与能耗优化

为实现3D打印机对曲面的精细化打印,对3D打印机的喷头结构的快速响应和精确控制提出了更高的要求,为此设计了一种可以实现姿态控制的平面4-RRR冗余并联机构。根据机构的特点,在运动学基础上,利用虚功原理建立该机构的动力学模型,然后以混合驱动方式并借助最小二范数法实现机构等效广义力到轴向驱动力的优化。在此基础上,对驱动力二范数和最小驱动总功率进行优化,分别得到角速度、驱动力与驱动功率变化曲线。结果表明:该机构驱动力二范数解和最小驱动总功率解的差异略小,其驱动电机做功减少了1.17%。结合驱动力二范数、最小驱动总功率的优化结果,选取混合驱动的驱动方式,可以实现冗余并联机构驱动器瞬时驱动力与瞬时驱动功率的均衡,并降低机构运动过程中的功耗,实现3D打印机喷头机构的快速响应。     

四足机器人腿部机构运动学分析与实现

通过研究犬类骨骼结构,确定了机器人关节数和腿部机构简图,提出一种四足机器人腿部机构运动学分析和实现的方法.对机器人进行运动学建模,借助模型进行了机器人正逆解计算以及求出腿部机构关节转角与电机转圈数之间的关系.借助ADAMS动力学仿真软件,验证单腿机构的运动起立过程和关键参数变化规律,逆向运动学仿真得到了关节扭矩等关键数据,设计了以滚珠丝杆为传动机构的腿部结构.实践表明,该机构的设计方法有利于仿生机器人的研究与发展.     

新形势下我国高等职业教育改革的若干思考

依据我国经济发展转型对高等职业教育的诉求,分析了目前我国高技能人才培养模式存在的主要问题,依据高技能人才的成长规律和教育规律,提出了"四化式"高技能人才培养的新理念,课程体系构建的新方法,学生从业能力培养的新措施。     

透闪石玉成矿研究现状与展望

透闪石玉的成矿与热液介质下成矿元素Si、 Mg和Ca的迁移形式密切相关。近年来,随着先进地质学理论和现代测试仪器在透闪石玉研究中的应用,尤其是同位素示踪技术在研究中的应用,透闪石玉的成矿理论更加完善,但仍然存在一定的问题：透闪石玉成因分类的科学性,成矿物质来源的可靠性以及成矿过程的系统性。基于透闪石玉成矿研究现状,结合前人的研究成果,从透闪石玉成因类型划分、成矿物质来源、成矿环境和成矿年代4个方面进行了总结,分析了研究中存在的不足。在此基础上,根据透闪石玉成矿特征和相关同位素的分馏机制,从原位稀土元素、微区⁴⁰Ar/³⁹Ar定年和同位素示踪3个方面,对透闪石玉的成矿物质和蚀变热液来源的研究方法作出展望,以期为玉石的成因研究提供理论依据。     

基于状态机模型的无线式双闸门监控系统设计

为实现对水库闸门的远程监控,提升闸门监控的准确性与可靠性,以集成射频(RF)功能的片上系统芯片(SOC)CC2430为硬件核心,结合CYH3016水位传感器和WQT 10.4吋串口触摸屏,设计了一套集水位监测、水情分析、闸门控制于一体的无线式闸门监控系统。系统软件基于有限状态机模型设计,提供了良好的参数设置接口,能够依据监测的实时水位进行准确的水情分析,制定闸门控制策略,经无线方式驱动闸门电机实现可靠的闸门控制。结果表明,试验测定系统可支持至少400 m的无线数据传输,且闸门控制响应时间不超过1 s,性能良好。     

移动机器人沿墙算法研究综述

沿墙算法是一种局部路径规划算法,算法的全局收敛性往往优于其他传统方法。为了促进沿墙算法在路径规划领域中的研究,综述了运用沿墙算法规划路径的移动机器人的最新进展和研究成果。根据沿墙算法的避障策略与实现,将沿墙算法分为基于目标方向角的沿墙算法、基于M-Line的沿墙算法、基于最优避障方向的沿墙算法、基于历史信息的沿墙算法以及基于多算法融合的沿墙算法,并对各类算法优缺点进行总结。然而在实际环境中,由于仿真环境的理想化、行为协作机制的僵硬化及传感器的干扰性,沿墙算法在实际应用中与理论结果间存在较大差距。考虑到现有算法仍存在诸多不足,从开发适用于复杂实际环境的沿墙算法、探索更高效合理的多行为切换机制及降低实际环境中传感器噪声影响这3个方面展望了沿墙路径规划算法的未来发展趋势。     

童车外壳鲁棒性结构措施改进注射模设计

儿童车外壳塑件注射模具设计中,基于塑件的结构特点,设计了1副2板模具进行塑件的注射成型。模腔布局采用1模1腔,2点潜伏式浇口浇注,选用水冷的方法进行冷却。为实现塑件的自动脱模,设计了2种简化型机构进行塑件脱模,分别为改进型双斜导柱滑块机构及组合式斜顶机构。为得到具有鲁棒性的模具结构,对滑块机构进行了改进,采用双面锁紧楔紧块对主滑块进行锁紧,倒角型斜导柱和滑块弹簧共同驱动主滑块抽芯,限位螺丝对滑块滑出进行限位;斜顶机构中采用斜顶块+斜顶杆复合型机构,简化了结构,有利于加工。导向机构中开设了通气槽、滑块头,采用斜度插入的方法,利用先复位机构先复位推板等有效地提高了模具的稳定性。     

基于状态机模型的无线式双闸门监控系统设计

为实现对水库闸门的远程监控,提升闸门监控的准确性与可靠性,以集成射频（RF）功能的片上系统芯片（SOC）CC2430为硬件核心,结合CYH3016水位传感器和WQT 10.4吋串口触摸屏,设计了一套集水位监测、水情分析、闸门控制于一体的无线式闸门监控系统。系统软件基于有限状态机模型设计,提供了良好的参数设置接口,能够依据监测的实时水位进行准确的水情分析,制定闸门控制策略,经无线方式驱动闸门电机实现可靠的闸门控制。结果表明,试验测定系统可支持至少400 m的无线数据传输,且闸门控制响应时间不超过1 s,性能良好。     

基于同向滑杆支链并联机构的工作空间分析

目的 快递行业每天都需要耗费人工对中型件进行分拣、包装,而中型件需要并联机构有更大的工作空间,相较于旋转驱动,直线型驱动并联机构的工作空间更大,针对上述问题提出一种同向滑杆支链的3-PUPU并联机构.方法 以同向滑杆支链的3-PUPU并联机构为研究对象,首先根据并联机构的几何关系和运动学模型,利用矢量法建立并联机构的运动学求解方程;其次,对影响及约束同向滑杆支链的3-PUPU并联机构工作空间的运动副及运动支链约束条件进行分析;最后,采用三维边界搜索法通过并联机构的运动学方程对同向滑杆支链的3-PUPU并联机构的工作空间进行分析,并以工作空间的体积为目标,研究并联机构的万向铰运动转角及同向滑杆支链对工作空间的影响.结果 研究表明,该并联机构的工作空间具有对称性、内部无明显空洞、截面形状规整;同时,运动副约束与工作空间体积的影响曲线表明同向滑杆支链的移动距离对工作空间的体积影响最大.结论 通过添加可控程序以更大的工作空间来实现同向滑杆支链的3-PUPU并联机构对中型件分拣、包装,为该机构后续的理论研究和实际应用提供了可靠依据.