平面机械系统运动学的分析方法

本文介绍一种机械系统运动学分析的通用方法。文中根据多刚体系统运动学的原理,建立了受约束机械系统的运动约束方程、速度方程及加速度方程,还详细推导了以铰接副及滑动副连接的两邻接刚体的雅可比矩阵和加速度方程右边项,以求进一步说明本方法。文后还给出了实例。     

四元数及相对欧拉参数

欧拉参数是规范四元数。在多刚体系统运动学及动力学分析中,日益广泛地采用欧拉参数来描述系统中刚体对于惯性参考系的绝对方位。而系统中两邻接刚体的相对方位如何描述,是目前正在探讨的问题之一。本文试图利用四元数方法来推导确定多刚体系统中邻接刚体相对方位的相对欧拉参数。为多刚体系统的运动学及动力学分析提供一种数学工具。     

多刚体系统动力学在汽车单斜臂悬架运动分析中的应用

本文根据多刚体系统动力学中的R-W方法,应用图论的概念推导出汽车斜置单臂悬架的运动学关系式;给出了相应的计算程序及计算实例;分析了汽车单臂悬架运动过程中车轮倾角、轮距等参数随车轮跳动的变化规律及其与悬架结构参数间的关系。     

R-W方法在汽车悬架运动分析中的应用

R-W方法是多刚体系统动力学中的主要方法之一,本文应用此方法进行汽车悬架系统的空间运动分析。文中讨论了多体系统模型的建立及简化方法,推导出树形系统运动学关系式,并以单斜臂、滑柱摆臂式悬架为实例给出了计算结果。工程应用的实践表明,用此程序进行汽车悬架运动分析,所得结果精确、计算迅速,具有较高的实用价值。     

平面机械系统动力学的分析方法

本文根据Lagrange运动方程建立了受约束机械系统的运动方程。由于系统是受约束的,这类运动方程通常是一组代数-微分方程。对于含有弹簧-阻尼器-动作缸组件,或者扭簧-阻尼器-动作缸组件的系统,文中载有这些组件合力的表达式。此外,本文还以铰链副为例说明了Lagrange乘子的物理意义及运动副约束反力的求取方法。最后给出了用程序DAP进行分析的实例。