基于模糊PID的机器人恒力磨抛控制研究

为了提高工件表面的磨抛质量,提出一种基于模糊PID的恒力控制算法,以打磨压力误差e和压力误差变化率ec为输入变量,将模糊控制与普通PID结合,对打磨头的压力和位置进行控制.文中将该方法与传统PID方法进行仿真对比,并基于FANUC机器人构建恒力打磨平台,结果表明:该方法具有更快的调节速度、更小的超调量和良好的稳定性,恒力磨抛的工件表面粗糙度在0.18～0.22μm之间,有效地提高了磨抛质量.     

仿蝗虫跳跃机器人的后腿跳跃机械结构设计

依据蝗虫身体结构及其运动特点,采用齿轮、凸轮传动,弹簧储能等机构部件,构建仿蝗虫跳跃机器人三维模型。用摆动从动件凸轮的柔性膝关节模拟半月板的能力释放,建立了以基圆半径最小作为优化目标,按压力角优化的数学模型,确定了仿蝗虫机器人后腿跳跃机构尺寸。仿真结果表明：通过MATLAB绘制凸轮的理论与实际廓线,使体积在优化后降低了22%,通过ADAMS的接触应力分析,确定了凸轮副最大承载力不应低于15KN。此设计研究确定了仿蝗虫机器人的后腿跳跃机械结构尺寸,减小蓄力凸轮体积,为其下一步系统结构优化设计奠定基础。