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1.
自由漂浮空间机器人力矩最优轨迹规划算法 总被引:3,自引:0,他引:3
针对自由漂浮空间机器人的轨迹规划问题,提出一种基于粒子群优化算法的机械臂关节角驱动力矩最优轨迹规划算法.首先通过对自由漂浮空间机器人系统的动力学方程进行分析,给出了以机械臂关节角驱动力矩为目标函数的轨迹最优控制算法,并采用高阶多项式插值方法逼近机械臂关节角轨迹,结合粒子群优化算法对机械臂关节角轨迹进行优化求解.数值仿真表明,规划出的关节角轨迹平滑连续,在完成自由漂浮空间机器人姿态调整任务的同时,机械臂关节角驱动力矩降至最低. 相似文献
2.
工艺参数和材料性能对板料成形回弹的影响 总被引:1,自引:3,他引:1
分析总结了数值模拟中模拟参数(有限无算法、单元类型、材料模型、本构方程、积分点选取、接触和摩擦法则等)对回弹模拟精度的影响。对一细长支腿零件的工艺成形过程进行了数值模拟,研究了工艺参数及材料性能参数(压边力、凸模圆角半径、凸凹模间隙、板料厚度、摩擦系数、材料硬化指数)对工件回弹的影响。回弹角随凸模圆角半径和凸凹模间隙的增大而增大,随压边力、扳料厚度、摩擦系数和材料硬化指数的增大而减小。 相似文献
3.
运用故障树分析法对引江济淮工程(河南段)泵站系统长期服役主要风险源及作用关系进行识别,以归纳的风险要素类别为基础,采用层析分析法和专家咨询法依次确定泵站系统长期服役风险评估指标、指标权重和风险率等级赋分标准,建立引江济淮工程(河南段)泵站系统长期服役风险评估方法;基于收集的泵站系统工程特性、防洪设计参数等资料,运用构建的评估方法对袁桥、赵楼、试量、后陈楼和七里桥泵站长期服役风险进行评估。结果表明:各级泵站长期服役风险率均在(1,2]级,总体风险较低。然而,由于泵站多为串联关系且上游泵站的设计规模往往大于下游泵站,一旦上游泵站失效,下游泵站均受影响,泵站设计规模的空间差异和结构关系将显著增加系统运行风险,在后续的风险控制及运行管理中需加以重视。 相似文献
4.
5.
自1992年起,文登市泽库镇泽库村6年间建房398栋,未向村外扩展一分一厘地,节约用地98亩,成为全市“节约挖潜模范村”。泽库村有1000多户居民,90 相似文献
6.
水利工程的供应链管理浅析 总被引:1,自引:0,他引:1
一、水利工程供应链 供应链协作与管理已经在很多领域得到了效果明显的应用,如汽车制造业和零售业等. 相似文献
7.
2001年10月31日,张掖市小河乡兴隆村上空飘浮着两只悬挂彩条的大气球,在标语、横幅、彩旗的衬托下,格外引人注目。同时,来自张掖地、市、乡、村和公安消防、保险、民政等部门的50余辆各种车辆,给该村平添了节日的气氛。一位70多岁的村民说:“活了这么大岁数,没见村子这样风光过!” 相似文献
8.
垫层是路面结构的重要组成部分,有连接路面和路基、隔水、防水以及传递路面荷载等很大的作用。如若是垫层施工技术的控制没有达到严格要求,那么就会容易造成路面出现翻浆、坑洼等麻烦的问题,不仅影响公路的正常运营,还会增大公路行车的风险,易引发交通事故。本文简单介绍路面垫层的作用,并从材料及施工方面分析提高路面垫层工程质量的措施及其技术要点。 相似文献
9.
风力机塔架的结构动力分析 总被引:11,自引:2,他引:11
阐述了风力机塔架的固有和固有振型、顺风向下塔架的风效应和位移响应,横风向塔架在尾涡激励下的风效应和位移响应以及由风轮旋转而引起的位移响应,给出了计算实例,为风力机塔架结构动力设计提供了有效方法。 相似文献
10.
依托东北某机场冬季应急施工项目,在对负温混凝土基本性质分析的基础上,从混凝土搅拌、摊铺及养护三个方面对机场道面冬季应急施工的对策措施进行了深入研究,并通过成品质量检测验证了所用措施的合理性,为寒冷地区机场混凝土道面、公路等工程冬季施工提供参考。 相似文献