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对质心位置未知的移动机器人系统设计了基于快速终端滑模的模糊自适应路径跟踪控制方法。该方法采用模糊逻辑系统逼近控制器中的未知函数,基于李亚普诺夫稳定性分析方法对未知参数设计自适应律,并设计鲁棒控制器来补偿逼近误差。该方法不但可以保证闭环系统中的所有信号有界,而且可使跟踪误差在有限时间内收敛到原点的小邻域内。仿真结果验证了方法的有效性。 相似文献
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本文介绍采用漂管法敷设过河输水管的经验。全文包括四方面:(1)工程概况和河道情况;(2)工程难点及克服方法;(3)具体施工步骤;(4)施工注意事项。文末作了小结。 相似文献
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通过开发实例介绍了在Delphi5.0中利用虚拟设备驱动程序进行动态加载,实现与并行采集卡通讯的技术方法。 相似文献
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针对大容量水轮发电机全空冷技术研究的要求,设计并提供一个技术先进、功能完善的水轮发电机通风模拟试验台测控系统;详细论述了该测控系统的设计方案及其实现方法;该系统实现了大型水轮发电机通风模拟试验的自动测量与控制;试验结果表明,该系统具有稳定性好、测量与控制精度高、实时性好以及抗干扰能力强等优点;该系统已成功地应用在700MW级和1000MW级的水轮发电机通风模拟试验中,并在700MW级和1000MW级的水轮发电机采用全空冷技术的可行性验证中发挥了重要的作用. 相似文献
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王洪泉 《重庆科技学院学报(社会科学版)》2012,(24):179-181
朱东润先生主编的《中国历代文学作品选》 2002年版是目前全国高等院校中文专业使用的最新教材.该教材在“作者简介”、“解题”和“注释”中涉及到行政区划名称时很多地方仍然使用改革开放以前的旧称,中编第一册就有50处,涉及到36个行政区划名称,应予以更正. 相似文献