基于MapReduce的煤矿综合管控平台接口研究

针对基于华为MapReduce大数据平台的煤矿智能化综合管控平台,设计了一套融通前后端数据的接口服务方法。利用Phoenix工具在Hbase上进行数据遍历查询,将结果通过HTTP协议以图形化接口的形式供前端调用,为了提高实时数据的传输效率,采用前后端分离架构并引入Redis缓存层,在实现数据管理和权限安全的基础上,进一步实现毫秒级请求的响应需求。实践表明,该方法能够很好地实现MapReduce大数据平台下前后端数据的稳定和高效传输,满足实际应用需求。     

四轮驱动车鲁棒轨迹跟踪控制器设计

建立了四轮驱动车运动学模型、带有不确定性的动力学模型和电机模型;利用反步设计方法设计运动学控制器、动力学控制器和电机控制器,实现了四轮驱动车鲁棒轨迹跟踪控制,且系统闭环渐进稳定。最后,通过仿真试验验证了所设计控制器的有效性。     

四轮驱移动机器人控制系统设计及应用

针对四轮驱移动机器人对多电机控制和实时性的要求,提出了基于嵌入式系统设计的机器人控制器和分层控制方案;以ARM9核心处理器S3C2410作为主处理器进行速度检测、控制运算和通信等任务,以CPLD芯片EMP240作为辅处理器实现多电机控制;在监控主机上运行应用反步方法设计的运动学控制器,在嵌入式控制器上运行速度预测控制器,分层控制以提高系统到实时性;仿真和实验结果表明,所设计的控制器和控制方案是有效的,达到了预期效果。     

基于无线传输的制动不缓解监控系统设计与实现简

摘要：针对单轨车辆运行中出现的制动系统不缓解问题,结合车辆的特性和网络监控系统的拓扑结构,给出了一种基于无线数据传输的温度检测方式,同时研制了一种基于无线数据到CANo—pen网络控制系统的网关接口卡,并在司机智能显示单元上将制动不缓解的相关信息进行了显示和监控。该系统的设计解决了长期以来对制动系统不缓解问题的监控缺失,对保障车辆的运行安全具有重要意义。关键词：单轨车;制动不缓解;监控系统;无线数据传输;CANopen网关中图分类号：U260．35文献标识码：B文章编号：2095-5901（2014）01-0011-03     

基于反步法的移动机器人鲁棒跟踪控制

以四轮移动机器人为研究对象,建立了机器人完整的数学模型,包括运动学模型、动力学模型以及驱动电机模型。在机器人数学模型的基础上,采用反步法的思想设计具有全局收敛特性的鲁棒轨迹跟踪控制器,设计中考虑了驱动电机模型使控制器更符合实际控制要求,并将其分解为运动学控制器、动力学控制器以及电机控制器三部分,降低了控制器设计的难度。构造了系统的李雅普诺夫函数,证明了该类型移动机器人在所得控制器作用下,能实现对给定轨迹的全局渐近追踪。仿真实验结果表明基于反步法的控制器是有效的。     

嵌入式远程视频监控与点播系统设计

针对危险等复杂的工业监控场合,设计了基于ARM+Linux嵌入式系统的远程实时视频监控和历史视频点播系统.首先给出了系统的总体结构,构建了嵌入式Web服务器和嵌入式流媒体服务器,在此基础上完成视频采集模块、视频压缩处理模块、视频文件生成模块的设计.测试结果表明,所设计系统能够实现远程实时视频监控和历史视频点播,系统稳定可靠.