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机构影响系数和并联机器人雅克比矩阵的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
基于刚体运动学的原理,对机构影响系数进行了研究,用运动坐标系和拟牵连速度的概念给出了机构速度影响系数求解公式,揭示了机构影响系数的物理意义,明确地论证了机构速度影响系数只与机构瞬时位姿有关而与机构的真实速度无关的结论。并将该方法用于并联机器人的运动学研究,由此而给出了求解并联机器人的雅克比矩阵的方法。 相似文献
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模糊策略及软件补偿用于温度控制研究 总被引:2,自引:0,他引:2
为了解决加热时间和温度过冲的矛盾,把模糊控制策略用于封装加热炉温控制.使用软件补偿方式解决了热电偶测温时冷端补偿时结构复杂、成本高的问题、提出的微功率补偿思想为温度精密控制提供了一条新途径.实验测试结果和样机的实际应用证明模糊控制技术能够有效改善加热性能,微功率补偿思想明显提高了炉温的稳定性. 相似文献
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研究复杂多变环境下自主机器人的决策控制.为了提高机器人的适应能力,对机器人特性进行了深入分析,提出了通过模拟人类自我意识在机器人上面建立自我意识来提高机器人的自主性的新思路.首先建立机器人自我意识的模糊推理模型,输出就是当前状态下机器人的自我意识,然后输入到CMAC网络中进行学习,最终改善机器人的综合性能.通过对建立的模型进行Matlab仿真实验证明了这种方法的有效性,为提高自主机器人的控制性能提供了新的方法. 相似文献
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为了满足心脏病患者日益增长的心电监护需求,设计了一种可穿戴式的心电监护设备来满足患者日常生活的心电监护功能。设备设计包括硬件和软件2部分,硬件方面采用柔性织物电极、AD8232芯片和STM32微控制器实现对心电信号的采集、A/D转换和传输功能;软件方面借用小波变换在心电信号去噪和识别方面的优势,获得清晰的心电信号和心率,并实现对症状的初步诊断;最后设计了基于LabVIEW平台的友好人机交互界面,可以直观、清楚的显示心电信号的实时波形,当前患者的R-R间期和心率参数。利用本设备对几位志愿者进行测试,得到了良好的结果,可以实现患者日常心电监护。 相似文献
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本介绍的电源干扰测试装置能将干扰脉冲幅值放大和扩宽,解决了由于干扰脉冲幅值变化大,脉冲宽度窄的测量问题,中介绍了其工作原理及主要电路设计。 相似文献