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单目视觉SLAM算法容易受场景纹理影响出现初始化失败或者相机轨迹漂移的问题.为此,提出一种基于改进ORB特征的单目视觉SLAM算法.对输入视频帧构建高斯金字塔提取FAST特征,综合考虑特征点的灰度信息与其邻域的梯度信息生成描述子,并采用多网格策略划分特征点邻域,凭借改进的特征点降低运动模型算法的迭代次数,达到较好的时间效率.实验表明,该算法的相机轨迹精度与特征匹配精度相较于ORB-SLAM得到有效提高,并且能很好地适应多种纹理特殊场景. 相似文献
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探讨了具有对称分布的随机变量的若干性质,并应用对称贝努利分布给出了一个重要的三角恒等式的证明. 相似文献
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本文运用现代无穷小分析的方法，解决了一个三维爱泽曼型方程组的全局渐近稳定性问题，并将吸引域由R_3扩充到超欧氏空间R_3． 相似文献
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论证了在区间（０，１）上以ｒ为基的正规数的一个强大数定律，并进一步指明了（０，１）上的实数几乎处处都是正规数。 相似文献
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