面向脊髓损伤早期康复的虚拟现实训练环境

针对脊髓损伤患者的早期康复训练急需有效康复训练手段,研究了虚拟现实和康复机器人相结合的脊髓损伤早期康复训练方法,制定了康复训练模式.在分析人体运动与肌肉训练对应关系的基础上,以六自由度并联平台为基本框架,设计了八自由度混联康复机器人.同时构建了虚拟现实康复训练场景,并建立了其与机器人的通信机制,使机器人动作与虚拟场景变化保持同步,实现了患者、机器人与虚拟场景之间的实时交互.最后对整个系统进行了运动测试,机器人系统与虚拟场景在各模式下能协调工作.     

侵彻战斗部-引信系统动力学建模与仿真

为揭示侵彻过程中引信电路模块的动态响应机理,将机械振动理论引入侵彻过程理论分析与计算,提出一种简化的侵彻战斗部-引信系统动力学模型。以侵彻战斗部-引信系统的载荷传递关系为基础,基于多自由度弹簧-质量-阻尼系统建立模型的动力学微分方程;通过谐响应分析确定固有频率、阻尼比等动力学参数,并采用数值积分的方法预测不同侵彻工况下的响应特性;从系统幅频响应特性的角度分析响应特性与传统经验公式解有很大差异的原因。与谐响应分析结果、火炮试验实测过载信号的对比分析表明：提出的动力学模型能准确、快速地预测战斗部、引信在侵彻过程中的响应特性;考虑轴向振动后,侵彻战斗部表现出明显的振动放大特性与周期振荡特性,而且是影响引信电路模块响应特性的首要因素。     

自适应阈值侵彻引信层目标识别算法

目前侵彻引信层目标识别算法通常采用固定阈值或多阈值方式对目标层信号进行判断,阈值的设定通常需要依赖先验数据,不具有普适性。针对此问题,在融合信号计层算法基础上提出一种自适应阈值层目标识别算法。该方法根据引信采集到的传感器信号,实时在线计算出下一层目标的判定阈值,根据计算出的阈值识别当前层数。采用半实物仿真,用多次火炮试验中采集到的数据对算法进行验证。结果表明：与固定阈值计层算法相比,自适应阈值算法在不同试验工况下均能正确给出层标识信号;自适应阈值算法给出的层标识信号与实际试验中高速摄像系统记录到的层时间能够较好地吻合。