移动机器人避障算法的研究

对于移动机器人来说,在移动过程中是否能快速、准确地对周围环境作出反应,比如避开前进中的障碍物并且不问断地移动到目的地,是非常重要的。移动机器人的避障策略方法有很多。从文献的数量上看,主要还是人工势场法和栅格法较多。值得注意的是在同时具有静态和运动物体的动态环境中,避障的实时性往往很差,主要是处理速度往往跟不上。其他算法还有回归预测法、神经网络法、遗传算法等。本文总结了现在常用的几种移动机器人避障算法和策略,并比较了各方法的优缺点及适用场合。     

基于伪最小平移距离的机器人避障研究

针对机器人在非自由工作环境中的运动问题,需要对机器人与工作空间中的障碍物进行碰撞检测,并规划出无碰撞的运动路径。首先采用了伪最小平移距离作为计算空间几何体之间相对位置的距离函数,并通过伪最小平移距离确定机器人与障碍物嵌入最严重的点,然后采用假设-修正法对机器人运动路径进行重新规划、反复迭代从而生成一条无碰撞的运动轨迹。最后对冗余度为1的平面三自由度机器人碰撞问题进行了轨迹规划的仿真,结果表明该方法对于检测类似机器人手臂等凸体之间的距离及无碰撞路径生成是有效的。     

基于DELMIA/Robotics的白车身焊接机器人仿真应用

针对汽车焊接机器人工位缺乏精确可靠的焊接过程分析,作者应用DELMIA/Robotics软件以奇瑞自主研发的QH-165型机器人为仿真对像,结合S11车身侧围工艺,实现汽车侧围的机器人焊接工位仿真.结果表明,运用DELMIA/Robotics可以有效降低项目设计成本、大大缩短项目完成时间和高效、准确的数字化仿真.     

基于3D视觉的工业机器人搬运系统

本文提出了一种基于3D视觉的工业机器人搬运系统,3D相机和机器人进行标定后对堆放在工业机器人旁边待加工的托盘上的工件精确定位,通过以太网传送工件三维空间位置信息给机械手,工控机根据该坐标数据调整机械手的相对位置后把工件准确的搬送到生产线上进行机加工。该系统已成功应于生产线,大大提高了作业效率,节约了劳动力。