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针对轮腿或轮脚机器人进行轮与脚的转换时,必须在静止状态下完成,而不能在运动的同时实现转换。开发出由4个主驱动轴组成的双自由度轮脚复合机构的机器人,采用中枢模式产生器(CPG)的仿生控制架构,借助多种传感器信息生成适合于当前环境下运动的轨迹信号,使机器人能在未知的地形下进行流畅的步态、速度转换。通过测试表明,轮脚机器人通过改变控制参数K_p实现了运动中轮脚的平滑转换,轮模式和脚模式的最大速度分别为1.68 m/s和0.56 m/s,最大越障高度为15 cm,能为自动识别路径的越障机器人设计提供参考。 相似文献
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在监测电镀铬废水中的Cr(Ⅵ)时,系统多采用接触式检测,监测点数量多,监测准确率低,危险性强。提出基于无线传感网络(Zigbee)技术的电镀铬废水中Cr(Ⅵ)的网络远程监测系统,通过采样对电镀废水中Cr(Ⅵ)含量和内梅罗指数进行检测和分析,依据检测的结果,进行信号转换,增加Zigbee网络节点并获取节点分配地址之间的偏移量,将数据帧转发给其终端子节点,采集到的数据信息经过Zigbee网络进行汇总及处理,实现对镀铬废水中Cr(Ⅵ)的网络远程监测。测试试验证明了该系统在网络远程监测Cr(Ⅵ)的有效性。 相似文献
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价值取向与价值导向一直是我们理论研究中的重要课题.在社会主义市场经济条件下,经济多元化、文化多元化的形成和加剧直接带来了社会成员价值取向的多样化.我们要确立以"八荣八耻"为主要内容的社会主义荣辱观在当今多样化的价值取向中的主导地位,促进社会主义和谐社会建设全面发展. 相似文献
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