无人机编队队形保持变换控制器设计

研究无人机编队队形保持变换的控制设计问题.由于控制系统队形跟踪应保证姿态的稳定性,针对两架无人机在“长机-僚机”编队结构中的左菱形编队飞行控制系统,为了有效控制飞行队形,保持变换,提出了根据编队飞行的几何关系推导编队相对运动学方程,结合无人机的自动驾驶仪模型建立了相应的编队飞行线性化数学模型.采用PID控制方法分别对速度、航向和高度设计了一种能通过控制编队间距实现队形变换的三维编队队形保持变换的控制器,并进行仿真.仿真结果表明所设计的控制器能够有效地控制无人机编队,在飞行过程中可以稳定地保持队形,并能根据任务要求合理进行编队,并无碰撞,为设计提供了依据.     

无人机三维编队飞行的鲁棒H∞控制器设计

针对无人机编队控制中模型不确定性与外干扰同时存在的情况,首先基于无人机自身的自动驾驶仪和编队运动学关系建立了无入机编队的三维数学模型,这种建模方式物理意义明晰;进而提出一种基于鲁棒H∞控制理论的编队控制器设计方法,按前向、侧向和垂直方向3个通道分别设计控制律,降低了鲁棒控制器的调参难度,简化了三维编队控制问题.仿真结果表明了所设计的控制器的有效性,可实现无碰撞、快速、稳定地保持和调整无人机编队队形,具有良好的鲁棒性能.     

"二墙合一"地下连续墙深基施工技术

在翻车机室深基坑施工中,采用了"二墙合一"地下连续墙、钢管支护等方案,并通过制定合理的土方开挖、路线及支撑方法,成功地进行地下施工,保证了质量与安全.     

大跨度无粘结预应力无梁楼盖结构设计与施工技术分析探讨

本文结合工程实例,介绍分析了办公楼综合楼采用无粘结预应力无梁楼盖结构形式,以满足楼层净高的要求;并对无粘结预应力无梁楼盖多种结构设计方案的比较计算与施工技术要点进行了详细阐述,可供类似工程借鉴参考。     

“二墙合一”地下连续墙深基施工技术

在翻车机室深基坑施工中,采用了“二墙合一”地下连续墙、钢管支护等方案,并通过制定合理的土方开挖、路线及支撑方法,成功地进行地下施工,保证了质量与安全。     

煤液化残渣固体热载体法热解实验研究

对煤加氢液化残渣基本物性进行了考察,针对其加热易软化熔融、强黏结性等特性带来的进料困难、热解黏结以及粉尘与热解油气难以分离等问题,构建了集固体热载体快速热解和移动颗粒层除尘为一体的双循环反应系统,探讨了利用该系统连续热解残渣提油的可行性。结果表明,残渣可萃取物占残渣1/2以上,其含有的高分子量有机物使其具有强黏结性。通过配入一定比例惰性物料,可以有效地降低残渣的黏结性。采用螺旋进料器与文丘里进料器组合进料,并配合双层导管冷却的方式可以实现残渣连续顺畅地进料。固体热载体双循环反应系统残渣热解实验表明,采用石英砂掺混进料、流化床快速热解和移动颗粒层过滤除尘技术,可从残渣中高效提取清洁的热解油。热解温度为500 ℃,流化操作气速比U0/Umf为2.8,石英砂-残渣掺混比为4∶1时,热解油产率达23%,是铝甑值的2.1倍。     

基于混合优化的移动传感器网络反隐身研究

利用隐身目标的空间特性和移动传感器网络中探测器的机动性,提出了一种基于传感器轨迹优化的反隐身策略。针对隐身目标提出雷达波束入射角的概念并给出其表达式,提出基于模拟退火和粒子群的混合轨迹优化方法,提高优化算法的收敛速度、精度以及全局搜索能力。该反隐身策略本质上是通过对移动传感器运动轨迹的规划,充分利用传感器网络带来的信息获取优势,使用集中式检测融合对该组网系统的发现概率和跟踪性能进行仿真,仿真结果表明组网系统反隐身性能明显提高,轨迹优化结果符合工程实际。     

可聚合单组分硫杂蒽酮类光引发剂的合成及性能研究

硫杂蒽酮衍生物紫外吸收强、峰形宽、夺氢能力强,易于调控实现与 LED光源的匹配。本文制备了可聚合的含助引发剂叔胺的硫杂蒽酮类光引发剂,室温呈液态,可溶解范围宽。产物在 390~405 nm范围有较强吸收,摩尔消光系数达 10⁴相比硫杂蒽酮类市售商品,其最大紫外吸收峰红移 15~20 nm,且具有较快的分子内电荷转移,迁移率,由 17.6%降为 6.2%。光解性能研究表明其具有光漂白能力,与光固化单体和树脂相容性好。     

无人机三维编队飞行模糊PID控制器设计

针对无人机编队飞行控制系统,引入编队飞行几何关系,建立了三维编队飞行数学模型,在速度、航向和高度三个通道加入了误差的线性混合器,并分别设计了基于模糊PID的编队飞行控制器.仿真结果表明,所设计的控制器可以通过控制间距方便有效地控制无人机编队飞行,实现在机动过程中保持队形,以及合理地进行编队队形变换.这种控制方法超调量较小,鲁棒性强,优于传统控制器.