异构多核图形处理器存储系统设计与实现

提出了异构多核图形处理器(HMGPU)存储管理系统的硬件实现方法,采用固定分区与分页式分区两种方式分别对大片连续数据与小片非连续数据进行管理,使用Verilog语言进行硬件设计和仿真,并在FPGA开发板上进行了验证。实验结果表明,该系统为HMGPU提供了2 021.2 MB/s的有效存储带宽。     

面向图形和图像处理的轻核阵列机结构

提出一种适用于图形和图像处理的高效并行阵列机结构。该结构的处理单元有单指令多数据(SIMD)和多指令多数据(MIMD)两种运行模式,兼有异步执行机制、硬件的多线程管理器和高效通信机制。这些机制使得此种阵列机能够实现效率很高的线程级并行运算、数据级并行运算和操作级并行运算。尤其值得指出的是,此种阵列机的流处理性能可以达到或接近专用集成电路的性能。该结构还能有效实现静态与动态数据流计算。     

基于期望横摆角速度的视觉导航智能车辆横向控制

针对采用传统位置偏差控制方法的车道保持系统横向控制精度不高以及鲁棒性差等问题,提出一种跟踪期望横摆角速度的车辆横向控制方法。在车辆当前行驶位置和道路预瞄点之间实时规划逼近目标路径的虚拟路径,同时分析当前时刻车辆以无偏差形式沿此虚拟路径行驶时决定车辆行驶位置的横摆角速度及速度之间的关系。结合车辆道路相对位置及车身状态信息,设计期望横摆角速度生成器。基于7自由度非线性车辆动力学模型,设计滑模控制器跟踪期望横摆角速度,使得车辆稳定地跟踪目标路径。根据车道线宽度和边缘点数量统计进行边缘检测,能有效识别模糊车道边缘和抑制噪声,并通过对消失点的检测来有效去除非车道线的干扰。仿真及试验结果表明,与传统的位置偏差控制方法相比,期望横摆角速度法不仅能提高车辆横向控制的精确性且跟随偏差随车辆速度及道路曲率的变化波动范围小,具有很好的鲁棒性和自适应性。