六自由度机械臂的非奇异快速终端滑模控制

首先对快速终端滑模控制方法应用到六自由度机械臂系统时存在的奇异问题进行了分析。然后提出了一种新的非奇异快速终端滑模控制方法,并基于Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性。最后将非奇异快速终端滑模控制器应用于六自由度机械臂运动控制中,试验结果表明:非奇异快速终端滑模控制提高了六自由度机械臂位姿控制的稳定性、精确性、快速收敛性和鲁棒性。     

一种基于多串口卡的中波发射机监控系统

提出基于多串口卡实现低成本的中波发射机通用实时监控方案;基于Windows API实现了多串口卡数据收发模块,并将中波发射机所需采集的模拟量、状态量以及执行命令分成实时数据和非实时数据两类,对这两类数据采用不同的采集频次,实现用户对实时数据监控的要求;对各发射机设备进行数据采集时采用了统一发送-流水接收的处理方式,即统一地给各发射机发送数据采集命令,而以流水的方式依次处理接收数据,提高数据采集的效率;监控系统在Delphi7.0+SQL2000平台下实现,实际运行表明,该监控方案是有效的。     

基于Hadoop及出租车历史轨迹的乘客推荐算法

针对智慧城市中乘客打车策略的推荐算法效率不高的问题,使用古典概率学统计历史轨迹中该时间该路段有空车的天数占数据集总天数比例,作为乘客等到空车概率;使用最小二乘法拟合时间与到达空车数曲线,预测乘客等到空车时间,以提高推荐效率。同时,使用Hadoop作为数据存储和计算平台以提高数据处理能力;提出一种基于地图栅格化的路网存储结构来提高搜索地图速度;改进一种基于计算几何的地图匹配算法提高匹配准确率。实验结果显示,空车概率推荐算法正确率约87%,等待时间推荐算法正确率达88.4%,表明挖掘轨迹数据为乘客提供推荐服务的可行性。     

基于颜色分离与形态特征分析的保护压板定位及状态识别研究

为了提高变电站中密集排布,颜色多样的拔插式压板智能识别水平,提出一种色差法与形态特征分析的保护压板定位及状态识别方法。该方法首先对采集的压板图像进行同态滤波增强与透视校正;其次,根据压板图像颜色特征,利用RGB三分量色差法结合形态特征分析实现有效压板区域的分割;然后,通过的矩形结构元素对有效压板区域进行膨胀,从而定位出每块压板区域的位置。最后,结合每块压板图像外接矩形框的形态特征与其重心位置的4联通区域灰度值总和判断出压板的投退状态。对不同拍摄角度及不同光照环境下的保护压板状态识别测试结果表明,该算法具有识别精度高、鲁棒性好的特点。     

基于WinCC的腈纶生产线监控系统研究

针对大型石油化工生产线组态监控软件设计问题,给出基于WinCC的监控软件系统设计的方法.利用C/C 脚本实现监控画面的运行期动态处理和配方寻优,结合用户需求实现集成打印与画面热键切换,并给出历史数据查询与配方查询的数据库访问方法.利用DDE和OPC实现多机的数据共享.将文章提出的方法应用于同步流程工业腈纶纺丝生产线的组态监控软件设计.     

基于UART的主从通信方式的主节点时序分析

分别研究了基于UART总线型和星型结构主节点时序,并给出了半双工串行处理、半双工流水处理、全双工流水处理三种模式下主节点轮询一周的处理时间。从提高数据的通信效率出发分析了给出两种结构下较好的处理方式,对设计高效的通信程序具有一定的指导意义,同时也给出了一个应用实例,表明通过合理地分析通信要求选择合适的UART通信模式得到的最终系统可以满足实时和非实时两个方面的要求。     

带零动量轮航天器的逆系统方法姿态控制

为满足带零动量轮航天器姿态响应的快速性与准确性,将航天器姿态模型和飞轮机构及其补偿器视为广义控制对象,采用广义逆系统方法与内模原理相结合设计了复合控制器。在分析动量轮的摩擦阻力效应基础上,设计了基于飞轮非线性观测器的低、高速补偿器,在改变航天器惯量与加入干扰的情况下,通过仿真分析了复合控制的鲁棒性。逆系统实现了广义控制对象的解耦,内模闭环控制器弥补了解耦的非理想性,补偿器加快了姿态响应速度。仿真结果表明,逆系统与内模控制组成的复合控制器对带零动量轮航天器姿态控制是有效的,并且该控制器对航天器惯量参数和干扰具有较强的鲁棒性。     

自然循环锅炉主蒸汽压力双值动态矩阵控制器

针对自然循环锅炉主蒸汽压力对象的大时滞和非线性的特性,将双值动态矩阵控制算法应用于锅炉燃烧系统蒸汽压力回路的控制中。考虑双值动态矩阵控制算法在模型失配和干扰影响下稳态精度低的问题,引入预测前馈补偿措施。基于分布式控制系统和可编程逻辑控制器编制程序实现了双值动态矩阵控制器,所设计的双值动态矩阵控制器模块具有可变采样和双向无扰动切换等功能。实验运行结果表明,双值动态矩阵控制计算量能满足快速采样频率的实时性要求,鲁棒稳定性、稳态精度、设定值跟踪速度、抗干扰能力和动态过渡过程均满足控制要求。     

夜明珠闪亮新世纪

夜明珠,古称“随珠”、“明月珠”、“明月之珠”、“夜光珠”、“夜光壁”、“悬黎”、“垂棘”等。近一个世纪的探索,证明自然界确有夜明珠存在,使几千年来的记载与传说变成现实。夜明珠原石一般颜色为墨绿、深绿、浅绿色等,其变化与晶体缺陷、包裹体、混     

基于MLX90614和ZigBee技术的体温实时监控系统的设计

提出一种基于MLX90614和ZigBee技术的非接触式体温实时测量无线监控系统的设计方案.MLX90614红外测温模块测量得到人的额头温度,DS18B20数字温度传感器测量环境温度,在经过大量测试得到的温度数据的基础上,通过拟合得到环境温度、人的额头温度和人体体温之间的关系,从而修正人的额头温度与人体体温的温差.再利用ZigBee无线通信模块将人体体温数据传送至计算机终端.实践表明,该系统能在3s内快速、准确地测量出人体体温,精确度达±0.2℃,对于人群中温度异常者的排查率高达92%,适用于中小学校等人流量大的场合.