基于行为法队形保持中的队形反馈

本文对研究多移动机器人保持队形的方法进行了分析，提出一种实现多移动机器人保持队形和控制的协调体系结构；将基于行为的方法和队形反馈应用于该结构上，提出了控制策略，并从理论上证明了系统是渐进稳定的，仿真实验表明控制策略是合理的。     

一种全要素自主车队协同控制仿真系统

自主车队有广泛的应用前景，模拟仿真是高效、安全研究自主车队协同控制技术的一种重要技术手段。针对自主车队协同控制仿真系统需求，提出一种构成要素全面的自主车队协同控制仿真系统方案，描述了系统主要软件的基本结构和功能。以基于领航-跟随模式的三车编队机动任务为应用实例，设计了车辆跟踪控制和多车协同机动控制策略，利用自主车队协同控制仿真系统验证了其有效性，说明所提出自主车队协同仿真系统的可用性。总结了所提出自主车队协同仿真系统的优点以及未来研究方向。     

多机器人系统探索环境和创建地图的研究

提出了三种多机器人系统完成探索环境并创建地图任务的策略,采用免疫优化法的策略具有反应迅速、效率高的显著优点.通过仿真实验对三种策略进行了对比和评价,验证了免疫优化法的高效性.     

基于USARSim和ROS的无人平台编队仿真系统

针对越野非结构化环境下的地面无人平台(Unmanned ground vehicle, UGV)编队仿真系统存在功能模块不完善及算法集成测试困难等问题, 为便于有效测试地面无人平台编队协同控制方法性能及其适用的任务场景, 降低编队协同系统的开发成本, 本文提出了一种基于USARSim (Unified System for Automation and Robotics Simulator)和ROS (Robot Operating System)的地面无人平台编队协同仿真系统. 该仿真系统由人机交互界面、基于ROS架构的地面无人平台控制系统和基于USARSim的虚拟仿真场景三个部分组成, 其测试对象为地面无人平台编队协同控制算法. 通过充分利用ROS中集成的开源导航算法和USARSim中丰富的机器人及环境模型, 该系统为研究地面无人平台编队协同控制算法提供了新的思路和快速验证工具. 以领航者?跟随者编队控制方法为例进行该仿真系统的性能测试, 实验结果表明, 该仿真系统能够在外界条件一致的情况下完成对编队协同控制方法的性能测试, 系统稳定可靠.     

Formation Feedback Applied to Behavior-Based Approach to Formation Keeping

Approaches to the study of formation keeping for multiple mobile robots are analyzed and a behaviorbased robot model is built in this paper. And, a kind of coordination architecture is presented, which is similar to the infantry squad organization and is used to realize multiple mobile robots to keep formations. Simulations verify the validity of the approach to keep formation, which combines the behavior-based method and formation feedback. The effects of formation feedback on the performance of the system are analyzed.     

多移动机器人队形控制的研究方法

本文从基本思想、优缺点等方面论述了进行多移动机器人队形控制的三种研究方法.介绍了 一种包含这三种方法的系统体系结构，并对该体系结构进行了评价，指出了需要进一步研究 的问题．     

地面无人平台3D目标检测算法综述

从单目相机、激光雷达、多传感器融合、立体视觉4个方面对3D目标检测算法的优缺点进行了分析,认为基于相机和激光雷达的数据融合是今后3D目标检测算法的重要发展方向.     

基于全卷积神经网络和点云的道路检测算法

传统利用视觉传感器进行道路检测的算法受到环境光影响明显,难以在实际驾驶环境进行应用.本研究基于全卷积神经网络和激光雷达点云提出了一种道路检测算法,通过将点云进行投影,栅格化计算统计学特征,将无序的点云转化为全卷积神经网络能够训练的数据,进而对车辆前方的道路进行检测.在KITTI数据集上的训练和测试表明,该算法在识别精度、计算耗时、感知范围和稳定性上能够满足对于车辆前方道路的检测要求,具有鲁棒性好、全天应用的特点.     

机电联合仿真方法在导弹总体设计中的应用

提出一种适用于导弹总体设计的机电联合仿真方法.在ADAMS/View中建立导弹虚拟样机,在MATLAB/Simulink中构建模块化的仿真系统,通过ADAMS/Controls模块实现虚拟样机和控制系统之间的接口,动力学问题由ADAMS中的求解器进行解算,而控制与相关计算由MATLAB完成.提出了这种仿真方法在进行导弹总体设计时的功能,并举例说明.最后总结了这种方法的特点.     

基于深度Q网络学习的机器人端到端控制方法

为了提高机器人在没有障碍物地图或者激光雷达数据稀疏情况下进行无碰撞运动的准确性,将强化学习与深度学习方法融合,提出了一种基于深度Q网络学习的机器人端到端控制方法。首先,利用传统Q学习方法进行强化学习,生成大量的有标签数据样本;然后,利用深度神经网络构建从激光雷达数据输入到机器人运动速度输出的端到端控制模型,该模型由输入层、输出层和两个全连接层组成;最后,在仿真环境中完成了模型的训练和评估,并将其部署在机器人平台上测试。实验结果表明,该方法训练生成的模型有效地建立了激光雷达数据与机器人运动速度之间的映射关系,按照这种映射关系,机器人在每一个控制周期选择Q值最大的动作执行,能运动平顺地规避障碍物。