一种超高压纯水射流船舶除锈系统设计方案研究

设计了船舶除锈超高压水射除锈系统,给出了系统的基本参数配置,泵组系统的工作原理,论述了泵组系统的基本组成,探讨了真空吸干回收系统基本功能,研制了爬壁机器人的实验样机.采用超高压纯水射除锈系统进行了综合除锈实验,试验结果表明:选用的除锈系统参数配置合理,超高压水射流除锈成套系统搭建方案可行.     

用于搭载船舶除锈清洗器的大型爬壁机器人

用于搭载船舶除锈清洗器的大型爬壁机器人（WCRSRR）具有搭载负载大、本体重的特点．本文综述 了国内外关于WCRSRR 的研究,分析了WCRSRR 研究中面临的问题,总结了其关键技术,并预测了其发展趋势．     

新型船舶壁面除锈爬壁机器人动力学建模与分析

设计一种履带式永磁真空混合吸附的船舶壁面除锈爬壁机器人,该机器人具有负载大、本体重特点,且机器人负载质量以及重心位置随爬壁高度变化.根据机器人爬壁运动原理,建立机器人沿船舶壁面上爬和转弯的动力学模型,运用模糊优化理论对模型进行优化和仿真分析,规划机器人的安全工作范围,分析机器人在典型爬壁高度下的驱动上爬能力,讨论在理论转矩、最大转矩和额定转矩下的机器人上爬的高度与角度关系,研制试验样机进行爬壁转弯试验、定负载上爬试验和变负载上爬试验.仿真和试验结果表明,机器人动力学优化模型可靠,运动性能受永磁吸附力、真空力、射流反击力等影响很小,而受本体重力、爬壁高度和壁面倾角影响较大,所规划的机器人安全工作范围合理.     

大型船用坞内外板涂装机器人

详细分析了大型船用坞内外板涂装机器人（SRSSPD）在坞内生产中的特殊作业环境、功能要求,探讨了其工作原理及技术指标．系统梳理了国外基于爬壁、框架、高架搭载方式的SRSSPD及与其性能相关的大型预处理打磨和除锈机器人的技术特点和问题,并对国外典型SRSSPD的研究现状进行了对比分析．从船厂用户角度,系统论述了国内SRSSPD的研究进展．重点分析了SRSSPD研究的基本要求、研究难点、可能的困难以及关键技术．最后,对未来发展趋势进行了展望．     

履带式船舶除锈爬壁机器人关键机构设计

研制了一种履带式船舶除锈爬壁机器人.该机器人本体和负载质量较大,对吸附机构的驱动性能要求较高.设计了爬壁机器人吸附机构,选择了磁性材料、确定了磁路结构并实现橡胶封装;设计了爬壁机器人传动机构,选择了传动方式,确定了链条张紧装置;选择了关键驱动部件.样机试验表明,爬壁机器人结构和工艺设计合理,工作状况良好.     

高架与爬壁重构的船舶外板喷涂机器人设计

针对船舶外板喷涂机器人的设计,应用重构设计理论,提出了基于高架机器人与爬壁机器人的模块化重构设计思想,对重构机器人的关键技术进行了分析,包括高架关键技术、爬壁关键技术、共通关键技术,并进行了技术对比。最后,以某船厂的实际应用为例,对重构机器人设计指标、重构系统原理、重构机械模块和控制系统重构模块进行了设计与研究。     

超高压水射流船舶爬壁除锈机器人力学特性分析

设计了一种超高压水射流船舶爬壁除锈机器人,具有承载250MPa超高压水射流除锈的功能.爬壁机器人采用履带式永磁吸附,由于存在壁面法向的超高压水射流力,机器人的吸附和上爬受到一定的影响.笔者综合分析了爬壁机器人受壁面法向超高压水射流力作用的四种工况特性,推导了静力学和动力学方程,对爬壁机器人进行了力学分析.分析结果表明:超高压水射流力产生的倾覆转矩、机器人本体重心位置以及本体自重对机器人吸附和爬壁影响很大.     

船舶除锈爬壁机器人控制系统研究

介绍一种船舶除锈爬壁机器人控制系统.根据船舶除锈对爬壁机器人的控制要求,确定了控制系统采用上下位机两级分布式的控制方案,并分别对上下位机控制系统的硬件和软件进行设计.搭建爬壁机器人控制系统的硬件实物,并进行相关实验测试.试验结果表明:该控制系统有较好的应用性能,能够满足机器人控制系统的要求.     

船舶自动进坞驱动系统液压马达选择方案研究

船舶进坞船舶进港装卸货和修船停泊的首要步骤,船舶能否快速、安全地进坞直接影响修造船的工作效率和经济效益.驱动系统是船舶自动进坞的动力系统,提供船舶进坞所必要的牵引力.提出了船舶自动进坞的方法,对船舶自动进坞所需要的牵引力进行了计算,选择了驱动部件,并对所选择液压马达产生的自动进坞速度进行了校核.为船舶进坞大型自动平台驱动系统的选配提供了设计参考.     

纯水射流除锈性能的仿真对比分析与试验研究

建立了纯水射流冲击的数学模型,模拟了纯水射流冲击速度场。针对冲击性能,仿真分析了不同压力、不同口径和不同靶距的流场特性,根据冲击性能仿真分析结果提供的参数进行试验,运用扫描电镜对除锈形貌进行观测,结果表明:射流压力、射流口径、射流靶距等参数对冲击性能影响较大。根据仿真分析得到的优化参数试验,表明超高压纯水射流除锈效果较好。