考虑信标运动的水下联合定位算法

为融合全球导航卫星系统/声学测量与海底信标之间声学测量优势，同时考虑导航信标因海底洋流等因素而引起的运动，本文提出考虑信标运动的水下联合定位算法，并采用3 000 m水深海域的实测数据进行试验计算。试验结果表明：联合定位估计的声速模型与声速测量值之间的差异小于0.15 m/s;与全球导航卫星系统/声学定位相比较，联合定位获得的海底导航信标运动轨迹具有更高的精度，全球导航卫星系统/声学定位及联合定位的基线残差统计值分别为-0.302±0.740 m、0.007±0.169 m;试验区海底导航信标水平运动幅度可达3 m,周期性运动模型可以较好地描述试验区海底导航信标的运动轨迹。