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为了深入研究机器人驱动系统,需要进行单关节机器人伺服系统的建模与仿真。首先对单关节机器人的规划轨迹、机械结构、电气结构和控制器分别建立数学模型;然后根据数学模型在MATLAB/Simulink平台上搭建伺服系统的仿真模型;最后对仿真结果做了分析,为机器人系统的优化设计与调试提供了有效模型和依据。 相似文献
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帆板控制系统设计,选用美国Cygnal公司推出的C8051F系列单片机C8051F020作为帆板控制核心,采用PID控制算法。C8051F020输出不同占空比的脉冲宽度调制信号(PWM)以得到不同的风扇电机转速,由此改变帆板转动的角度。系统选用MMA7361加速度传感器检测帆板的转角,运行状态由RT12864M显示。本系统能精确控制帆板角度,帆板角度控制精度在1°以内,响应速度快,工作稳定可靠。 相似文献
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为抑制模块化多电平变换器(MMC)的内部环流,提出了两种环流抑制方案:方案1只抑制环流中的交流分量,方案2采用既抑制交流分量同时控制直流分量的控制策略;方案2与方案1相比具有较快的动态响应特性。对各种多电平脉宽调制(PWM)技术进行了比较分析,并重点研究了上、下桥臂分别采用载波交错PWM和非交错PWM时对桥臂电流、子模块电容电压和输出电压、电流的影响,研究结果表明:采用载波交错PWM可改善输出电压、电流波形,但会增加桥臂电流纹波。最后通过Matlab/Simulink仿真和实验验证了理论分析的正确性和所提控制策略的有效性。 相似文献
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随着我国近年来城市建设的不断发展,给社会与经济的发展带来了良好的效果,但是同样随之产生的问题还有,环境的恶化已经成为不可忽视的问题,这也是我们需要解决的问题,环境的恶化会直接给社会的发展带来沉重的压力。所以在城市规划中,一个好的城市建设规划,在城市的建设中将会起到非常重要的作用,本文从城市建设所带来的负面影响分析,找出更有效的解决办法。 相似文献
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多孔介质是一种可以提高换热性能的新型节能材料,将多孔介质应用到燃气热水器中,可提高燃气热水器的热效率、降低污染物排放量、缩小燃气热水器体积.本文设计了一种螺旋管式多孔介质燃气热水器,采用试验对比的方法对其进行了验证性试验,测试结果显示节能效果显著,为多孔介质燃气热水器的研究与开发提供了帮助. 相似文献
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针对火箭助推发射无人机起飞的安全性问题,结合研制的无人机,采用仿真和实际试飞试验结合的方法,建立了发射阶段动力学模型,仿真计算了助推火箭安装偏差对无人机发射安全的影响。仿真结果表明,当助推火箭安装角纵向偏差控制在-0.5°~0°以内,横向偏差控制在-0.5°~0.5°以内时,无人机发射起飞是安全的。此外,在无人机的飞行试验中,采用标定助推火箭挡板的方法,使得助推火箭安装角控制在仿真结果建议的偏差范围内,保障了无人机发射的起飞安全,从而验证了仿真模型的可靠性。 相似文献
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电压源型逆变器供电的双三相感应电动机有64个电压空间矢量,选择d、q子空间12个最大矢量进行合成,得到12个中间矢量.利用这12个中间矢量,优化设计出一种新型双三相SVPWM系统,使z_1z_2,o_1o_2子空间的定子谐波电流小,从而有效控制定子损耗.在Simulink环境下建立该系统的仿真模型,仿真结果验证了控制策略的有效性. 相似文献