微乳液萃取分离镍和钻的研究

对曲拉通X-100、正丁醇、正庚烷、水、P204、NaOH微乳液体系进行萃取分离钴和镍的研究。确定了萃取分离钴和镍的最佳工艺条件,在此条件下,钴的萃取率高达87．4％,而钴只有10．87％,镍钴离子浓度的最佳分离范围为1：2．5—1：4,镍和钴的分离效果令人满意。     

柔性机械臂逆动力学问题的分析和求解

柔性臂系统的逆动力学问题,是指在已知期望末端操作器运动轨迹的情况下,结合逆运动学与动力学方程对关节力矩进行求解。本文采用割线坐标系对机械臂的运动进行了描述,并分快变（振动）和慢变两方面进行逆动力学问题的分析与求解。在对快变部分逆动力学性质的分析中发现,快变部分精确的逆动力学解是发散的。在进行柔性机械臂逆动力学求解时,应在慢变的意义上进行。文中给出了一种去掉系统快变部分的简单方法,并进行了逆动力学求解。数值仿真结果表明,该处理方法是合理的。