Arduino环境下冗余度机械臂E47算法的实现

针对目前机械臂运动规划与控制系统成本较高,机器人技术难以普及等问题,选择8位单片机实现机械臂运动规划算法;为提高机械臂执行任务的实时性,提出了一种基于Simulink的机械臂运动规划硬件实现模型.首先,对机械臂进行运动学分析,建立数学模型;其次,将机械臂的运动规划问题转化成二次规划问题,同时引入误差补偿函数以减小机械臂...     

基于改进灰狼算法的机械臂力矩最优轨迹研究

针对求解机械臂关节驱动力矩最小化问题，提出一种改进灰狼算法（GWO）对机械臂关节驱动力矩进行优化。首先，以五次多项式对机械臂进行轨迹插值，以机械臂各关节的角度、角速度、角加速度为约束条件，以各关节最小驱动力矩均值和为目标函数，建立了I力矩最优轨迹规划问题的数学模型；其次，为提高传统灰狼算法(GWO)的性能，提出了一种基于非线性控制参数策略的改进灰狼算法，用GWO对I机械臂运行轨迹进行优化求解，得到机械臂关节力矩均值和最小的运行路径，并与GWO、粒子群算法（PSO）进行对比。仿真实验表明，GWO收敛时间更短，所得最优力矩和更小，且规划出的机械臂各关节角度、速度曲线光滑、加速度曲线连续，验证了该力矩优化方法的有效性。