应用遥编程的大时延遥操作技术

如何克服通信线路中的大时延和有限带宽,是空间遥机器人面临的最重要的一个问题．本文 阐述了应用遥编程技术提高大时延遥操作的稳定性和操作精度的基本思想．提出了一种将操 作区分段,采取复合控制策略的遥操作方法．同时介绍了基于遥编程概念的遥操作实验系统 的设计及其试验结果．     

基于立体匹配技术的光流场计算方法

光流场的计算是移动机器人领域一个很重要的研究课题，但现有的光流场计算方法并未充分利用移动机器人的特点。本文假设移动机器人配备了双目视觉系统和码盘，在此基础上提出了一种基于立体匹配技术的光流场计算方法。该方法的基本思想是：首先利用Forstner算子对图像中易于跟踪的特征点进行提取；然后利用立体视觉方法计算这些特
特征点的三维坐标；在此基础上，进一步结合码盘信息对前后帧图像中的特征点进行预测和跟踪，从而最终实现了光流的准确提取。实验表明，该方法比传统方法具有速度更快、准确性更高的优点。     

一种用于动态环境的虚拟人行走规划方法

本文提出了一种基于Petn网的虚拟人行走规划方法，主要用于环境中存在静止和运动障碍物的复杂情况。我们实现的系统整体上以Petn网构建，由全局路径规划和局部路径规划两部分组成，Petn网负责两者之间的协调。仿真和试验结果表明，本文提出的方法简便易行。     

求解部分可观测马氏决策过程的强化学习算法

针对部分可观测马氏决策过程(POMDP)中，由于感知混淆现象的存在，利用Sarsa等算法得到的无记忆策略可能发生振荡的现象，研究了一种基于记忆的强化学习算法——CPnSarsa(λ)学习算法来解决该问题．它通过重新定义状态，Agent结合观测历史来识别混淆状态．将CPnSarsa(λ)算法应用到一些典型的POMDP，最后得到的是最优或近似最优策略，与以往算法相比，该算法的收敛速度有了很大提高．     

空间晶体生长实验中流场的动态显示研究

矢量场可视化是科学计算可视化研究的重要方向.对于复杂环境条件下大数据量矢量场的可视化,传统的方法运算量大,实时性难以满足要求.以空间晶体生长实验中的流场数据可视化为应用背景,针对目前常用方法的不足,引入了一种全新的基于图像的流场可视化方法--IBFV方法,并对该方法的机理进行了深入地分析和研究,给出了一种基于OpenGL图形库的简单实现算法,最终应用于布里奇曼晶体生长实验中流场数据的实时动态显示.实践证明此方法独立于流场数据,具有良好的适用性和直观性,并具有极高的速度,在当前普通PC机上可以实现50fps的动态显示帧频,得到连续无抖动的流场动态图像仿真.     

基于视觉的车道跑偏检测方法研究及仿真

为了保证辅助驾驶技术行车的安全,在分析了基于视觉的车道跑偏检测方法的具体步骤的基础上,首先提出了利用由计算机视觉获得的车道标志线来进一步获得车-路关系的方法,并推导了几种车道跑偏判据TLC(time to lane crossing)的计算公式;然后利用“预瞄最优曲率模型”来仿真人-车-路的关系,并验证了当人的状态发生变化时,TLC判据可以有效地提供报警的效果;最后在红旗自主驾驶样车的视觉导航系统中进行了实验,实验结果表明,上述分析和仿真是可行的。     

基于虚拟维修仿真的人体关节动态受力分析

针对某些慢操作的维修作业,提出将维修作业视为一组有序的静态姿势,通过计算每个静态姿势下的人体关节力矩,可以分析整个作业过程中人体关节力矩变化.最后以装甲车维修任务为例,将静态受力分析和动态仿真进程绑定,在JACK平台上设计和实现了虚拟维修仿真过程中人体关节力矩的动态分析,并采用NIOSH81评价准则对维修作业过程中人体操作姿势的合理性进行实时评价.     

应用DWJ-80A单板微型机的光点自动扫描照相控制机

<正> 一、概述为了使品种繁多而性能又具有许多相似之处的数字控制机能有一种通用数字控制机代替它,以缩短各类专用机的研制周期,节省人力物力,电便于用户使用和维修。我们设计了一台8080 A 单板微型机,〈称 DWJ—80A〉设有适当的通用外设接口,留有可方便地更换控制目标的专用接口,并配以键盘和数码显示,以期用该机作为多种设备的控制机。现在我们已成功地用它作为光点自动扫描照相机的控制机,还将用该机作为自     

一种基于自由空间法的虚拟人行走规划方法

本文提出了一种基于自由空间法的虚拟人行走规划方法。该方法以虚拟环境的表示为基础,首先将虚拟环境离散化成为环境图;然后用启发式A＊搜索算法进行路径搜索,产生从初始位置到目标位置的最优路径,引导虚拟人对环境进行漫游;最后设计实现了一个仿真演示实例。仿真结果表明,所提算法简便易行,能够满足虚拟人在复杂环境下导
航和漫游的要求。     

虚拟现实在攻防对抗仿真中的应用

简述了虚拟现实（VR）的概念,多感知性、沉浸感、交互性和自主性等基本特征,及其虚拟现实仿真系统框图和系统输入输出及处理等体系结构。借助于虚拟现实技术,研究了防空对抗仿真中导弹攻击和防御问题,建立了导弹攻防仿真模型框架、防空体系指挥系统,以及分布式网络交互仿真所要完成的任务和攻防作战系统仿真过程的步骤。