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3-RRRT并联机器人位置正向求解研究 总被引:2,自引:0,他引:2
研究一种3-RRRT型并联机器人机构的运动学正向求解方法。根据3-RRRT型并联机器人机构特点以及关节运动的取值范围,提出了以并联机器人支链中支杆的方向余弦和动平台绝对位置坐标为系统的广义坐标的方法,并详细地推导了3-RRRT型并联机器人运动学模型,通过进一步消除中间变量的方法最终获得了易于正、逆运动学求解的只包含3个驱动关节坐标与动平台3个绝对位置坐标的约束方程组。最后,运用基于Moore—Penwse广义逆的牛顿迭代格式编制了MATLAB运动学正向求解程序,并进行了运动学正向求解数值仿真,结果表明求解程序快速有效。 相似文献
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大型矿井提升机是国家大型矿山工程急需的重大装备。矿井提升机正朝着效益好、安全可靠、有动化程度高的大型和特大型方向发展。国外已开发了年产750~1000万t的特大型矿井提升装备。我国煤炭工、化中长期规划重点发展年产能力600万t综采工作而的配套设备。如千米深井井简装备、年提升能力600万t大型矿井提升设备等。因此,能否快速推出高性价比的大型提升装备,对我国大型矿山及装备制造业发展意义重大。 相似文献
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振动压路机的变频变幅 总被引:3,自引:0,他引:3
分析了各种压实工况对振动压路机振动频率和振幅的要求,对现有振动压路机提出了改进方案,从而实现变频变幅。 相似文献
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转炉托圈两耳轴的同轴度是托圈最关键的技术要求。对于公称容量小于或等于120t的转炉,其同轴度公差为1mm;对于公称容量大于120t至300t的转炉,其同轴度公差为1.5mm。托圈耳轴的同轴度可用拉钢丝的方法来测量。1测量前的准备如图1所示,将测量用工... 相似文献
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