基于模糊PI的Delta机器人运动控制系统

搭建了视觉决策的并联机器人系统,其技术路线是由智能相机通过在线视觉检测算法分割目标,采用张正友标定方法进行相机标定;采用五次多项式插值对机器人的抓取路径进行关节空间轨迹规划;由逆运动学的代数解法求取各轴关节空间坐标.以Delta机器人的运动机构为研究对象,设计了新型的模糊PI控制器,并运用LabVIEW软件结合FPGA实现了机器人的运动控制.测得50组基于模糊PI控制器和PI控制器的上升时间的均值分别为179.6 ms和200.2 ms,试验结果表明,模糊PI具有更快的动态响应过程,同时还兼具了传统PI控制稳态性能好的特点.     

传输触发架构的可编程神经网络处理器设计

卷积神经网络算法存在着算法结构多样和数据交换计算量大的问题．为此,提出了一种基于传输触发体系架构的可编程卷积神经网络处理器．系统采用多通道直接存储器访问通道、多端口存储器和专用池化数据通道组成数据传输网络解决了数据交换问题．实验表明,该系统在实现卷积神经网络的加速计算方面,虽然吞吐速率比并行流水线方案慢11%,但与之相比具备可编程、适应不同神经网络的特性,节省了46.5%硬件乘法器资源,比其他非流水线实现方案吞吐速率至少快40%．该方案具有系统并行度大、可编程、可在线配置和处理速度较高的特点．     

基于B/S架构的医院质量管理系统设计与实现

"医院质量管理系统"是对医院质量检查结果进行信息化管理的一套系统,本课题选择"医院质量管理"进行研究,基于B/S架构建立一个行之有效的医院质量管理信息系统.系统的主要功能是对质量检查结果的查询、统计、分析,采用B/S架构,C#语言,SQL数据库,应用Visual Studio完成系统开发.     

供热系统采用微机控制与调节设备相结合的探讨

热网系统不平衡造成“近热远冷”;采用SNI城市热网控制系统后一次网的自动控制;采用自力式流量控制阀以后二次网的调节,从而保证整个系统的正常运行。     

聚砜/聚苯胺-嵌段式聚醚Pluronic F127复合超滤膜的制备及性能

选用具有不同改性机理的嵌段式聚醚Pluronic F127与聚苯胺(PANI)纳米纤维共同作为添加剂共混改性聚砜(PSf)超滤膜,利用浸没沉淀相转化法制备出PSf/PANI-F127复合超滤膜。考察、比较并分析两种改性材料同时存在对膜结构和膜性能的影响。膜结构通过傅里叶衰减全反射红外(ATR-FTIR)、X射线光电子能谱(XPS)、X射线能量色散谱(EDS)、扫描电镜(SEM)和接触角等测试表征。膜性能通过纯水通量、截留率、抗污染性能以及添加剂稳定性结果进行评价。实验结果表明,Pluronic F127的加入可以更有效地提高膜表面亲水性,而PANI纳米纤维的加入则可以使膜孔隙率增大、表面孔径尺寸降低、皮层变薄。实验进一步发现,两种添加剂在改善膜结构与性能上起协同作用。PANI-F127一方面提高了膜纯水通量与抗污染性能,另一方面克服了单独使用Pluronic F127时添加量大、截留率低、添加剂易流失的缺点。     

室内常用供暖方法分析

对目前公共建筑物和居住建筑物常用供暖方法的特点进行了归纳和分析．