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在多级控制系统中,控制权限的正确设置与管理对整个多级远程系统能否安全可靠运行起着至关重要的作用。本文介绍了利用西门子的Win CC中的内部变量来实现多级控制系统的权限设置与管理,并在黄河引黄涵闸远程监控系统中获得了成功的应用。 相似文献
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基于单目视觉提出了工业机器人拆垛系统构想。为实现工业机器人视觉拆垛系统中机器人精确运动控制与工件位姿识别,运用D-H位移矩阵法建立了机器人运动学模型,得到机器人末端相对机器人坐标系的位姿信息。基于形状模板匹配法提出目标图像识别算法,得到各个目标图像在相机坐标系下的位姿信息;将三维视觉模型与机器人运动学模型进行信息融合,建立机器人视觉拆垛控制系统数学模型。基于CCD工业相机、4-DOF工业机器人搭建视觉定位抓取实验系统。通过对空间目标进行抓取的实验,验证基于单目视觉的工业机器人拆垛系统的正确性、精确性、鲁棒性。 相似文献
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针对积分加滞后过程,提出了一种设定值加权的PID控制器参数自整定方法,并且针对该方法定义了一种鲁棒性能指标.首先引入一种内部反馈结构, 利用内部反馈结构中的比例控制器将积分过程转换为广义稳定过程,这就使得普通PID控制器设计方法可以在积分过程中得以应用.利用该方法并基于该鲁棒指标设计的控制器一方面克服了传统PID控制方法在控制积分过程时存在的结构上的缺陷,同时又提高了系统的鲁棒性和控制性能,仿真结果也表明基于本方法整定的控制器的控制效果要优于其它方法. 相似文献
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针对移动机器人双目视觉障碍物检测的实时性和准确性两大难题,提出了一种适用于室内复杂背景的障碍物检测方法。通过Retinex图像增强操作消除环境光照不均匀的影响;运用扫描线种子填充算法分割图像中的路面、背景和障碍物;通过二值化处理、边缘检测提取障碍物的轮廓信息和位置信息。在AS-RE轮式机器人平台上进行实验,实验结果表明,机器人能够在室内环境中稳定地实现自主避障功能,验证了提出的双目视觉障碍物检测算法的可行性。 相似文献
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针对某330 MW机组双进双出钢球磨煤机制粉系统爆燃事故,根据事故现象分析了爆燃原因,提出了控制煤粉细度、防止磨煤机积粉、做好入炉煤掺配工作、加强锅炉启停时的吹扫和通风等措施,以避免正压直吹式制粉系统磨制高挥发分煤种过程中爆燃. 相似文献
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分析了火电厂高浓缩倍率循环水对冷却设备安全状态的影响、循环水节水与循环水设备安全的影响因素,指出了冷却设备的多发缺陷,提出了提高循环水设备安全性的改进建议.从循环水的再利用角度,提出全膜法技术在循环水清洁工程中的应用方案. 相似文献
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