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为了能够生成适应不同道路环境的动态轨迹,在最优控制理论的基础上进行了改进,在方法中建立了包括3个常用评价指标:时间、消耗能量和距离障碍物最短距离的动态评价函数,研究了不同权重系数对轨迹特征影响的规律,进而得出了启发式权重调整规则和调整流程。仿真结果表明,本文提出的基于最优控制理论的轨迹规划方法是有效可行的,得出的权重调整方法是正确的,使用本文方法可以生成适用于不同道路环境的动态行驶轨迹,且轨迹满足多种约束条件。 相似文献
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1 引言 电子稳定程式ESP(Electronic Stability Program)是 新型车辆底盘集成控制系统,通过对制动系统和传动 系统的干涉,改善车辆的行驶稳定性。它能够在任何行 驶情况下,实时监控车辆的行驶稳定性,为驾驶员提供 主动安全行车保证。该产品已经在中高档轿车上得到 相似文献
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自动变速器电子控制单元是典型的多输入多输出系统,它通过节气门开度、车速等输入信号,获知汽车运行状态,通过控制电磁阀等输出信号使相应的离合器、制动器等执行元件动作,实现自动变速的各项控制.本文设计开发了一种用于AG4液力自动变速器的电子控制单元,实验表明该系统响应迅速,工作可靠,能较好的实现汽车自动变速器换档控制过程. 相似文献
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高速移动平台横向运动自抗扰控制 总被引:1,自引:0,他引:1
采用自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRc)方法,对高速轮式车辆和机器人等移动平台的横向运动控制技术进行了研究.首先给出带约束的平台横向运动数学模型,对ADRC进行简要介绍;然后将模型变换为两个仿射型的子系统模型的串联,并针对高速运行要求分别设计两个子系统的ADRC控制器;最后在平台参数摄动和道路扰动的环境下进行仿真.结果表明,ADRC控制器能够在0~40m/s速度范围内控制平台完成平稳和高精度的横向运动. 相似文献
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