采用神经网络方法研究柔性机械臂逆运动学问题

本文以柔性机械臂为例,进行简单的逆运动学分析.并采用小脑模型神经网络方法对机械臂的逆运动学进行了数值仿真分析,可以看出,小脑模型神经网络可在较短的学习次数中有效地控制机械臂的振动.     

转动Timoshenko梁的动力学建模

目前对 Timoshenko 梁的动力学及控制稳定性,人们已做了许多工作,但尚没有一个公认的合理的分布参数模型.分歧主要表现在如何刻画整体转动和弹性变形之间的相互耦合上.本文以转动规范理论为基础,完善地刻画了变形与转动的耦合,确定了转动的 Timo-shenko 梁的精确动力学方程.     

具有被动约束控制装置的柔性机械臂动力学分析

研究了具有被动约束装置的柔性机械臂的动力响应.由于转动梁具有强非线性、强耦合的特性,因此,采用la-grange方法和Rayleigh-Ritz方法建立机械臂的动力学模型,并在时域中分析其动力响应.该机械臂附加有约束层和粘弹性材料层在铅垂面内转动,末端承受一集中质量.数值仿真表明,约束阻尼层不但能减少弹性振动的振幅,而且能很快将振动衰减掉.     

新型节能复合墙体轴压作用下的有限元分析

本文介绍了新型节能复合墙体,并分别从二维和三维两个方面对墙体进行有限元分析,对在正常使用荷载下的新型节能复合墙体进行了受力特点分析,得到不同条件下墙体的受力特点以及影响因素,为实际工程中墙体的选择提供参考.     

对称截面Timoshenko深梁结构固有频率的确定

应用最小余能原理的理论和方法,以矩形截面简支梁为例,采用双位移参数Timoshenko梁的动力方程,应用深梁结构的总余能公式,对Timoshenko深梁进行动力分析.计算了结构的固有频率,讨论了剪力、转动惯量及纵向挤压应力对固有频率的影响.     

门窗洞口扩大后补强处理的一种方法

对具有钢筋混凝土过梁的门窗洞口经过扩大后补强处理问题,提出了一种简单实用方法。中首先提出补强方案,建立合理的计算简图,最后给出力学计算公式,这种方案具有施工方便,安全可靠,便于在大量民用建筑工程中应用。     

机械臂惯性矩阵的并行计算

本文在给出一种非递推形式的逆动力学计算公式的基础上，针对机械臂惯性矩阵的计算提出了一种面向Ｏ（ｎ）个处理器的并行算法，并以ＰＵＭＡ５６０机器人的前３个臂为例进行了计算效率分析。     

基函数对机械臂动力特性的影响

通过单柔性机械臂动力学方程,分析了基函数的选取对系统动力特性的影响,进而对多体系统的控制提供了有利的依据．