深度学习的无人机双目视觉避障研究

针对无人机避障系统中视觉防撞的关键技术进行研究,改进YOLOv4-tiny目标检测算法,并提出一种基于目标检测的视觉防撞方法.结合MobileNet的可分离卷积结构,优化YOLOv4-tiny目标检测网络,以此提高检测精度.通过去除非检测目标区域的冗余信息,提高SURF匹配算法的效率,由最小二乘法对目标区域进行三维解算,将解算的深度与无人机的位姿信息作为防撞判定区域视野尺度的依据,并结合目标检测的像素位置,实现无人机视觉防撞.最后,利用标准数据集对改进后的网络模型进行分析,mAP值为69％,并搭建无人机视觉通讯模块进行视觉防撞测试,最终验证了方法的合理性.     

基于不同养护条件的改性脱硫石膏材料抗压强度实验研究

改性脱硫石膏在工程领域有着广阔的应用前景,为研究养护条件对其抗压强度的影响,以养护条件为变量,通过对比试验,得到不同养护条件下改性脱硫石膏及其复合材料的强度值的变化,并加以分析。结果表明：对改性脱硫石膏及其复合材料先进行3d标准养护再转常温养护至28d的组合养护条件,更有利于改性脱硫石膏及其复合材料强度的发展;不仅早期强度增加明显,后期强度增值也较大。     

利用织构系数预测正交铝板拉深制耳倾向

圆形铝板拉深过程中的制耳现象造成原材料的极大浪费,板材中存在的织构造成板面塑性各向异性,从而造成了制耳现象。改变各种织构组分的体积比,使晶粒取向分布趋于均匀,可以降低板材的制耳率。用织构组分体积比只能粗略地描述板材的晶粒取向分布,而织构系数则能更准确地描述板材内的晶粒取向分布。文章假设铝板法兰区承受均匀的环向、径向应力,各个方向上的径向应变与晶粒取向有关。并根据晶粒取向分布函数的对称性,得到了织构系数与制耳倾向之间的关系。     

采场地应力分布规律及对巷道围岩稳定性影响分析

采用空芯包体应力法对桃园煤矿二水平地应力大小和方向进行了现场测试,由实测结果可知,二水平岩体地应力场宏观上属于水平构造应力场,最大和最小主应力倾角均值小于10°,最大主应力是最小主应力的1.58～1.84倍,中间主应力与垂直应力较为接近,随埋深的增加垂直应力相应增大。依据巷道轴向与最大水平主应力方向倾斜程度,对二水平采区主要巷道进行了稳定性分析,26.8%的主要大巷和66.7%的采区巷道受最大水平主应力影响为3级,表明主要大巷布置较为理想,而采区巷道矿压显现剧烈,还有较大的优化空间。     

土钉墙施工及其质量控制

对于房建工程而言,深基坑的支护工程的施工质量达标与否直接影响着房建工程的安全性。随着基坑范围的不断扩大以及深度的不断加深,基坑及其支护工程的施工难度也相应增加。鉴于土钉墙是一种十分常见的基坑支护方式,能够有效地提高土体的整体刚度和自立高度从而提高基坑边坡的稳定性。本文通过介绍土钉墙支护方式的不同形式,并探讨分析了其施工技术及质量控制措施,得出了土钉墙支护方式能够有效解决基坑边坡稳定性的问题并提高边坡的强度等结论。     

Rayleigh波传播速度的积分确定

Tanuma利用Stroh理论寻找出本构关系为Cijkl的、适用于静力问题的表面阻抗张量.本文引入四阶张量Cijkl代替材料本构关系Cijkl,将波传播的动力问题转变成静力问题,把关于Rayleigh波的本征值和本征向量的计算问题转变成表面动力阻抗张量的积分计算问题,用积分法求出包含波传播速度的表面动力阻抗张量,并利用该表面动力阻抗张量求出各向同性材料的Rayleigh波的传播速度.     

冻结管断管原因及冻结温度场数值计算分析

杨村煤矿副井安全顺利通过井筒掘砌的薄弱环节深厚粘土层位,但出现了多根冻结管断裂现象。该粘土层导热性能差,冻土发展速度慢,冻土强度低,同时,施工过程中掘砌段高大,井帮暴露时间长,从而引起较大的井帮位移和底鼓量,是造成冻结管断裂的主要原因。根据冻结管的实际偏斜位置,同时考虑冻结管断管影响,建立有限元计算模型,计算分析了该层位的冻结温度场分布情况,井帮温度为-10～-13℃之间,井帮温度数值计算结果与实测结果相差一O．7～0．4℃,表明数值计算结果是可靠的,可为淮南矿区深厚粘土层冻结设计和施工提供参考。     

改进Inception-Resnet-V2网络的无人机航向识别

为解决无人机在复杂环境下电力巡检的避障难题,研究并改进了基于Inception-Resnet-V2网络的一种无人机航向识别方法。引入深度可分离卷积,将卷积操作分解为深度卷积和逐点卷积两个过程,压缩了计算量。改进后的网络结构保证高精度的识别,同时节约了计算成本。改进后的网络模型在标准数据集上达到了92.5%的准确率。在实际电力巡检实验中,改进的网络模型针对于基杆塔的航向预测精度达到95.63%。实验结果表明,搭载改进后Inception-Resnet-V2网络模型的无人机可以在复杂环境下成功识别大型基杆塔并进行精确地航向识别与预测。