新型非蛋白氮饲料添加剂──甲醛脲的研制

新型非蛋白氮饲料添加剂──甲醛脲的研制郭振锋，秦保罗，赵二茹，马衍忠，霍洪度，宋桂敏（天津师范大学化学系３０００７４）（天津农学院牧医系）１．引言近些年来我国畜牧业有了迅速的发展，但因蛋白质饲料的不足，严重地限制了畜牧业的进一步发展和生产效率的提高。...     

刚-柔性机械臂动力学建模及其动力学特性研究

根据假设模态法,对刚-柔性机械臂系统进行了位形表达及运动学分析.基于Kane方程,建立了刚-柔性机械臂系统的动力学模型.数值仿真结果表明,截取前二阶模态即可满足刚-柔性机械臂系统的精度要求;分析了柔性机械臂的结构参数、材料参数和驱动力矩对其动力学特性的影响.研究结果表明:通过采用矩形截面,采用较大弹性模量的材料,减小外部施加的驱动力矩,避免驱动力矩产生突变,可以有效地提高刚-柔性机械臂系统的动力学性能.     

园林景观中挡土墙的有效应用

挡土墙是给土体提供支撑力而防止其坍塌的一种构筑物,可解决地平高差问题,因而在土木建设工程中被广泛应用.在中国,最早的挡土墙是人们将石头简单的堆砌起来建成堰墙.春秋时期,部分地方缺少石料,人们便使用晒干的泥土块来建筑挡土墙;秦汉时期,人们将泥土烧制成砖头,用这些材料来建筑挡土墙,比如长城和城墙;后来人们制作出了混凝土,开始用混凝土和石头砖头建造挡土墙.随着社会的发展,人们对挡土墙的要求也越来越高,开始注重美学和力学的结合,对挡土墙的外侧进行装饰,比如在外侧使用陶瓷进行贴面等.时至今日,随着钢筋混凝土和其它材料的开发利用,挡土墙的建筑技术也越来越成熟,应用范围更加广泛.尤其在园林景观中,地形的转换和景观设计都需要设计相关的挡土墙,以达到保护土体和美化景观的作用.随着园林景观和艺术审美的不断发展,设计者创造出了各式各样的挡土墙,挡土墙在园林景观中的应用也越来越多.     

对变电运行中故障的分析

用电安全问题与我们日常的生产和生活息息相关,而且随着近些年来变电运行事故的频发,人们对这一问题给予了高度关注。因此,如何保证供电安全成为了变电站和供电公司亟待解决的难题。本文主要通过具体的案例分析总结了变电运行事故发生的原因,主要包括:变电工作人员的失误、管理模式的老化等等。针对事故发生的具体原因,笔者提出了一些解决办法,变电站和供电公司可以根据具体实际,选择适合其自身的科学方案。     

六自由度柔性测量臂关节零位偏差标定算法研究

多关节柔性测量臂的关节零位偏差是由于装配引起的系统误差,对测量精度的影响极大.采取高精度的标定方法,获得关节零位偏差的实际值,然后对关节转角的理论值进行补偿,可以提高测量精度.首先应用D-H建模方法,建立了六自由度柔性测量臂的测量模型,在测量模型的基础上,应用全微分法建立了基于关节零位偏差的误差模型,然后用最小二乘法和迭代算法,建立了柔性臂关节零位偏差的线性标定方法,最后通过Matlab仿真验证了该标定算法的正确性.     

基于水利水电工程灌浆施工技术研究

自我国进入市场经济时代以来,不仅国家综合实力有了较为显著的进步,各行各业也有了全新的发展,水利水电工程建设便是其中的佼佼者之一.古时所谓"束水冲砂""蓄清排沙"其实已经吸收了现代流体力学、岩土力学等理论基础,如今水利水电工程的灌浆施工技术愈发成熟,可以有效节约宝贵的水资源,为子孙后代造福.然而如何深入掌握水利水电工程中灌浆施工技术的各项要点,并在此基础上推陈出新,是每一个水利水电工程管理人员都应该认真思考的重点课题.     

浅谈桥梁传统检测方法的应用及健康监测系统的发展

桥梁是一个国家的经济命脉，尤其对于大型的项目，不仅投资巨大而且在国民经济中占有重要作用。因此。大跨桥梁的安全性、耐久性和正常使用功能也越来越受到重视。而传统检测技术无法让其得到保证，于是，如今的桥梁健康监测系统随之而来。本文主要介绍现今主要的桥梁监测方法。     

基于变胞原理的球面仿生关节机构位姿正逆解分析

对一种新型球面仿生关节变胞机构进行分析。机构由动平台、静平台、3个环形支链和1个中间变胞支链组成,具有2个工作构态,即构态1(变胞构态)和构态2(正常构态)。机构处于构态1时,动平台相对静平台有3个转动自由度和1个径向移动自由度;机构处于构态2时,动平台只有3个转动自由度,等效于3自由度球面机构。首先根据机构支链特殊位置关系,运用矢量代数法,建立机构运动学方程。然后求解非线性方程组,得到位姿逆解解析解。最后利用MATLAB的fsovle命令搜索机构全部8组正解的数值解以及位姿矩阵。此方法分析过程简单明了,具有很强的通用性。