基于火工品使用装配过程的质量控制方法研究

目前很多弹箭产品在使用过程中出现产品长期存放后性能下降的问题,这些问题大多数是由于火工品在使用过程中管理不当,经长期存放功能失效、下降。火工品使用过程主要是由人工借助设备、工装等操作完成,属于高危险工序作业,对于操作、安全和环境方面有诸多要求。为了加强弹箭产品用火工品的使用装配过程质量管理,对火工品的采购、验收、装配等过程进行规范,实施严格控制,确保信息传递顺畅,从而规避质量风险,保证投入使用的火工品符合使用要求。梳理了典型火工品的质量问题,解决了相应问题,工艺改进经验已固化为兵器工业集团公司标准火工品使用装配过程质量控制要求(Q/CNG 180—2018),对提升火工品质量具有重要意义。     

基于快速非奇异终端滑模的机械臂轨迹跟踪方法

为使机械臂按预定轨迹运行,设计了一种基于快速非奇异终端滑模的新型现代控制方法。该方法结合了传统的快速终端滑模和非奇异终端滑模,具有快速性、非奇异性、有限时间收敛性和强鲁棒性,并可有效抑制滑模控制器固有的抖振现象。首先,将机械臂简化为二自由度刚性连杆系统并建立数学模型;其次,设计鲁棒控制器;然后,构造李雅普诺夫函数验证其稳定性;最后,详细的对比仿真表明了本文方法的有效性。