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异形石材加工双臂机器人结构设计 总被引:2,自引:0,他引:2
介绍了当前异形石材加工设备的现状,指出了单臂机器人不能加工全立体石材工件与刀具相对方向不能改变等不足,就新设计的2R-1P3R型双臂机器人的结构及功能作了说明,并简要分析了它的加工过程,该机能加工棱体、旋转体、柱槽、磨外圆及对称与不对称空间曲面等特点。 相似文献
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钟春敏 《武汉理工大学学报(信息与管理工程版)》2000,22(1):22-25
介绍了模拟混合气在汽缸中燃烧情况的一种多区数学模型,即将汽缸中的空间分成3个不同的区域,热传递发生于每一区与外部环境之间,假设每一区域中混合物的特性各处均匀一致,从而得出了模型简图.文中还介绍了国外该模型在预测柴油机特性及预测氮氧化物排放量方面的应用. 相似文献
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用 R.P.Paul的动力学分析方法对 2 P-1P3 R双臂机器人进行了动力学研究 ,推导出各关节驱动力或力矩的公式。用切削原理的方法结合微分几何的理论求解切削力。用 MATLAB语言开发出求各关节最大驱动力或力矩的软件 ,并进行了实例数值计算 相似文献
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双臂异形石材加工机器人的速度和加速度协调 总被引:3,自引:0,他引:3
用微分几何理论和D-H法研究了2R-1P3R 双臂机器人用于异形石材加工的速度协调和加速度协调,导出了由工艺给定的切削加工速度求解各关节运动速度和加速度的计算公式。使计算机能用这些公式进行计算并控制各关节的速度,满足刀具作业点相对于工件表面作匀速切削加工的要求,该机器人能用于实际切削工作。 相似文献
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分析了一种异形石材仿形机的工作原理,在此基础上建立了它的故障树,进而确定系统的最小割集和评估结构重要度,为进一步建立它的计算机辅助监视系统奠定了基础。 相似文献
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钟春敏 《甘肃工业大学学报》2002,28(3):43-45
设计某双臂机器人结构用于异形曲面加工,为确定该机器人各关节的驱动电机型号,以加工椭球为例进行动力学分析,用MATLAB语言编程,用逐点比较法求出两机械手各关节处应施加的最大驱动力(力矩)。该方法解决了机械手在整个曲面空间中实施连续加工时的力矩计算问题,提高了计算速度和准确性。 相似文献
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钟春敏 《小型内燃机与摩托车》2001,30(2):9-10
本文论述了4区现象学模型及其在直喷式柴油机燃烧速率计算上的应用,它的计算结果已在130型直喷式柴油机得到验证。 相似文献
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