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1.
为解决有纹理模型在遮挡条件下6D位姿估计精确度不高的问题,提出了一种局部特征表征的端到端6D位姿估计算法。首先为了得到准确的定位信息,提出了一个空间—坐标注意力机制(spatial and coordinate attention),通过在YOLOv5网络中加入空间—坐标注意力机制和加权双向特征金字塔网络(bidirectional feature pyramid network),YOLOv5-CBE算法的精确度(precision)、召回率(recall)、平均精度均值(mAP@0.5)分别提升了3.6%、2.8%、2.5%,局部特征中心点坐标误差最高提升了25%;然后用 YOLOv5-CBE算法检测局部特征关键点,结合3D Harris关键点通过奇异值分解法(singular value decomposition)计算模型的6D位姿,最高遮挡70%的情况下仍然可以保证二维重投影精度(2D reprojection accuracy)和ADD度量精度(ADD accuracy)在95%以上,具有较强的鲁棒性。 相似文献
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全监督语义分割网络在训练时需要耗费大量的人力与时间成本来标注样本。所以减少人工标注样本的时间,同时提升语义分割效果,对于深度学习网络的快速部署和应用推广具有重要意义。提出一种基于改进图像风格迁移网络(CycleGAN-AD)的样本扩充方法。以CycleGAN为基础,在生成器中引入注意力机制并将深度残差网络改为密集连接卷积网络。利用计算机批量产生自带标签的模拟样本,使用CycleGAN-AD网络将模拟样本风格迁移成为真实样本风格(标签不变),并用于扩充训练样本。对石墨电极的钢印字符进行语义分割的实验结果表明,采用CycleGAN-AD网络进行样本扩充后,其分割效果得到显著提升,MIoU值最高升至0.826 0。可见,提出的样本扩充方法有希望在显著减少人工标注工作量的同时,获得高质量的训练样本。 相似文献
3.
在以往工作的基础上对近轴支持向量机进行了研究,推导了基于高斯核函数的非线性近轴支持向量机的增量式算法。通过仿真实验验证了在网络故障知识更新的应用中,近轴支持向量机的增量式算法比一般支持向量机的增量式算法更加快速有效。 相似文献
4.
针对复杂静态背景下具有多约束条件的机械臂路径规划问题,提出一种新的基于单目视觉的多种群粒子群算法。首先,使用图像差分算法消除背景,再利用轮廓包围法找出目标物体区域,然后使用模型位姿估计法求出目标物体位置。其次,提出一种多种群粒子群算法,根据目标物体位置演化出机械臂最优角度。该算法将精英种群与子种群组成多种群粒子群,使用预选择与交互机制使算法跳出局部最优。仿真结果表明,与实际坐标对比,使用背景消除法后求出的物体位置坐标误差较小。将多种群粒子群优化算法与现有的一流演化算法对比,结果表明对不同位置的物体,该算法获得的路径平均自适应度与均方误差(MSE)最小。 相似文献
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车用自组织网络传输控制研究 总被引:19,自引:0,他引:19
车用自组织网络--VANET(vehicle ad-hoc network)作为移动自组织网络和传感器网络在道路交通领域的应用,不具备完整协议体系结构,没有专门的传输控制协议.为提供VANET传输协议设计参考,研究了VANET传输协议设计应具备的目标和要素.首先介绍了VANET的特点、研究内容及其传输控制所面临的挑战.然后提出了无线传输协议的分类方法,使用分析和比较的方式讨论了各类无线传输协议用于VANET的利弊,并针对VANET应用及特性提出了VANET传输控制协议设计目标和设计要素.最后展望了VANET传输控制未来的研究方向. 相似文献
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针对视觉机械臂系统整体精度不高、不易部署、校准成本高的问题,提出了具有分层优化机制的自适应多精英引导的复合差分进化算法(AMECoDEs-LO)。首先,对机械臂运动学模型和手眼标定外参模型进行系统集成;然后,以AMECoDEs算法为基础对种群中阶段性数据进行主成分分析,按照当前代各维度向量支配度的不同,划分参数优化的优先级,以参数降维优化的思想实现了对种群收敛精度和速度的隐式引导,在仿真和真实环境下与现有的一流演化算法进行了对比验证;最后针对视觉传感器对环境噪声敏感问题,加入不同强度的高斯白噪声验证系统的鲁棒性。实验结果表明,该算法精度高、收敛速度快、鲁棒性好且不需要额外的校准仪器,可用于视觉机械臂的快速部署。 相似文献
8.
车载自组网(Vehicular Ad hoc Network,VANET)信道建模对车辆间通信具有重要意义。分析了2.4 GHz通信频段两车在武汉市内通信实测丢包率数据,提出了信道丢包率模型FVPM(Fresnel theory based VANET Propagation Model),考虑了实际传输中车辆和街道环境对丢包率影响,以及丢包率随距离变化的概率分布。最后的模型检验结果表明,FVPM比经典Two-Ray、Shadowing模型更加准确地描述了VANET信道特征,对VANET信道研究具有借鉴意义。 相似文献
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为了进一步提高无限冲激击响应(IIR)数字滤波器的性能,提出了一种基于结构和参数同时进化的IIR数字滤波器设计方法。首先,通过遗传算法(GA)得到初始滤波器结构;然后,利用差分进化(DE)算法优化滤波器参数;最后,通过动态调整个体搜索步长和双向试探搜索的改进寻优算法对滤波器参数进一步优化,并将该算法用于低通、高通数字滤波器的设计。同基于遗传算法结构进化的IIR滤波器方法相比,继续利用差分进化算法和改进的寻优算法优化乘法器参数得到的低通数字滤波器的通带性能相差不大,但是过渡带宽度减小了65%,阻带最小衰减下降了36.48 dB;得到的高通数字滤波器通带波纹减少了75%,过渡带宽度减小了44%,阻带最小衰减下降了12.13 dB。实验仿真结果表明,所提方法可以获得性能更佳的滤波器,是一种有效可行的IIR数字滤波器的设计方法。 相似文献
10.
针对现有的无乘法无限冲激响应(ⅡR)数字滤波器设计方法存在结构固定、滤波器性能不佳的问题,提出了一种基于随机结构的无乘法ⅡR数字滤波器设计方法。该方法使用加入移位器的稳定二阶子系统直接进行无乘法滤波器的结构设计。首先,无乘法数字滤波器的结构编码被随机创建;然后,利用一种加入成功父代选择框架的差分进化算法(SPS-DE)对生成的无乘法滤波器结构进行优化。该方法实现了无乘法滤波器结构的多样化设计,而且SPS-DE算法因采用成功父代选择框架机制,具有很好的种群开发与勘探能力,在无乘法滤波器的结构优化上取得了很好的效果。与现有的无乘法ⅡR数字滤波器设计方法相比,该方法设计的无乘法ⅡR滤波器通带波纹减小了43%,阻带最大衰减下降了40.4%。实验结果表明所提方法设计的无乘法ⅡR滤波器满足结构要求并且拥有优良的性能。 相似文献