某新型微创手术机器人运动控制系统的研发

以微创手术机器人运动控制系统的研发过程作为重点内容,从手术规划、机器人构型和控制系统等方面对某大学正在研制的某新型微创手术机器人进行了介绍,并就机器人控制策略的选择、如何建立微创手术机器人数学控制模型、控制系统硬件的组建以及软件的开发过程都做了详细描述.采用了混联结构和基于计算力矩的控制策略的新型微创手术机器人,可实现点位控制和轨迹跟踪两种不同控制方式,能够在医生的操控下,完成一些简单的微创手术动作.     

亚硝基血红蛋白合成制取的研究

本研究对亚硝基血红蛋白（HbNO)的合成制取条件进行了研究，并对制香的亚硝基血红蛋白代替NaNO2或NaNO3应用於肠等肉制品中进行试验，呈色效果良好，产品色泽鲜亮，稳定久，风味独特，NO2^-残留量仅为1.75PPM，有效降低了肉制品中N残留量，达到以了低硝的目的，有效地保证了肉制品安全性。     

基于MEMS的微创手术机器人位姿检测及精细控制

针对微创手术提出的高精度和高实时性要求,采用基于光电传感器和微机械陀螺的双重闭环控制模式,实现微创手术机器人的位姿检测与精细控制.编码器、光栅尺所检测的各关节实时位移,输入到运动控制卡中,构成第一层反馈环节；基于微机械陀螺检测的角速度信息,利用基于二次插值构造的数字积分方法,在DSP中进行积分得到角位移,供上位机调用,构成第二层反馈环节.试验验证该双闭环检测控制模式能有效弥补电机运转偏差和各杆件加工误差；构造的数字积分方法在满足实时性要求的前提下,具有很高的精度,最大偏差不超过0.0172°；可以很好的保证微创手术机器人的微小动作要求.     

一种新型混联手术机器人的运动学分析

根据手术机器人手术操作空间和运动特性要求,提出一种具有冗余8自由度的新型混联手术机器人结构.该混联结构由SCARA(PRR)串联机构和一个2自由度并联转动机构相结合而成.通过建立机器人正向、逆向运动学数学模型,解决了该机器人逆运动学解析解的问题,得到了运动学特征方程;运用蒙特卡洛法求解出机器人的工作空间云点区域分布,得到了由随机点构成的手术工作空间.理论分析和实际仿真结果表明该机器人结构具有良好的运动特性,并满足实际手术动作的工作空间要求,为手术机器人的详细结构设计提供了可靠的理论依据.     

基于计算力矩的微创手术机器人控制

针对微创手术机器人通常采用的独立PD控制或基于重力补偿的PD控制,都必须预先设定好相应的PD常数,不能随刀具所受有效外载荷而进行自适应调节,从而影响了机器人的定位精度的问题.提出了一种基于计算力矩的控制模型,在拉格朗日动力学模型基础上引进控制量使机器人系统线性化,并且将静力学分析结果作为反馈信号,完成外载荷作用下的轨迹...     

微创手术机器人的工作空间分析

手术杆末端的可达工作空间直接影响到手术区域的规划.基于正运动学分析,得到手术杆末端位置与各关节变量的函数关系,运用蒙特卡罗法求解末端位置集合,并在Matlab中绘制工作空间云点图;采用二维曲线生成曲面的方法分析工作空间边界,利用重积分原理求解其体积;最后运用几何代数相结合的方法对工作空间进行了仿真.为该机器人进行实际的微创手术奠定了基础.     

汽车水箱立柱支撑板级进模改造降本可行性研究

选用某车型水箱立柱支撑板,基于AutoForm全料带成形模拟来保证级进模工艺的可行性,确保了由手工线改级进模生产的技术可行性。并从材料消耗、压机冲次、人工成本等方面,进行了改进前后的成本差异对比,依据成本数据,论证了改造方案的可行性,极大的减少了人工成本,提升了生产效率。     

冗余度微创手术机器人的速度加速度分析

为满足微创手术对机器人提出的高平稳性要求,机器人的速度加速度应平滑无突变.考虑球关节结构紧凑的特点,设计出具有冗余自由度的微创手术机器人.根据速度雅克比矩阵进行机器人的正速度分析;基于权重分配原理,运用Lagrange乘子法实现具有冗余自由度机器人的逆速度分析,找到手术工具末端速度与各关节速度的函数关系;通过对速度求导...     

亚硝基血红蛋白（HbNO）的合成制取及其应用于香肠中降低NO2^—残留量的研究

对亚硝基血红蛋白(HbNO)的合成制取条件进行了研究。并对制得的亚硝基血红蛋白代替NaNO_2或NaNO_3应用於香肠等肉制品中进行试验，呈色效果良好，产品色泽鲜亮，稳定持久，风味独特，NO2残留量为1.75×10－6，有效降低了肉制品中NO_2残留量，达到了低硝的目的，有效地保证了肉制品安全性。     

成都某高层住宅小区的基础设计

文章结合工程实际情况,根据地勘报告提出多种适合本场地的基础方案,进行设计、分析及对比,选择最优基础方案;对于地基承载力深度修正等关键技术,通过浅层平板载荷试验进行验证;设计过程中预判试验结果,提前制定应急措施,确保工程顺利实施。