大型零件搬运装配的智能辅助设备防摆控制

智能辅助设备(IAD)是一种可与操作者在同一作业空间共同完成作业任务的智能机械装置.针对大型零件搬运装配过程中存在的负载摆动问题,对IAD的防摆控制进行研究,利用拉格朗日功能平衡原理建立了负载水平运动的数学模型,提出了负载防摆控制策略,分别设计了位置控制器和负载防摆控制器,并对防摆控制进行了仿真研究.研究结果表明,这种控制策略有效可行,在分别改变钢丝绳长和负载质量的情况下,小车运动能够跟踪参考位置,并且在启动加速和减速停止过程中,有效抑制了负载的摆角,使摆角快速衰减到零.该研究对于大型零件搬运装配的IAD运动控制系统的设计与实现具有实际的参考价值.     

多维力传感器设计的评价准则与优化设计研究

在建立多维力传感器精度与刚度的数学模型的基础上，分别导出对传感器的精度与刚度进行评价的准则；提出多维力传感器优化设计的基本方法，并应用到实际的传感器设计中求解传感器的最优结构参数。     

用RAM作为通讯场所实现并行通讯

<正>用RAM作为通讯场所能够使这种主从系统迅速实现多组数据的井行通讯与传统的并行通讯相比,具有软件设计简单,通讯准确,通讯机之间无需协议应答信号,因而可以大大节约系统的通讯时间,尤其适合于快速的实时控制系统.以两片616 RAM和八片74LS245收发器为例,实现63路八位数据的快速并行通讯.硬件接口电路如图1所示.八片74LS245收发器作为开关使用,分别用于RAM的地址线和数据线的选通控制,其中芯片1,2,3,4,用于地址线,芯片5,6,7,8用于数据线.锁存器74LS74等芯片作为保存切换两片RAM的控制信息使用,构成了电路的存储,读取数据的控制口(在本例电路中该控制口地址为03FH).当从机单片机需要存储数据时,可先向控制口写入1或0,该信息通过锁存器,三态门,反相器分别控     

单片机8098在机器人腕力传感器的应用

本文介绍一种用于机器人腕力传感器的８０９８单片机系统，该系统具有双极性的１１位Ａ／Ｄ转换功能，以及与外围微型计算机进行串行与并行通讯等功能。     

微重力环境下空间机械手的动力学建模新方法

未来空间作业将需要机械手在微重力的环境下完成各种复杂的任务．由于机械手与其本体的动态耦合，给机械手带来了许多运动学、动力学及控制方面的问题．本文提出了一种空间机械手动力学的建模新方法，对空间机械手的正、逆动力学进行了分析．应用该方法，建立了一种基于解出加速度的空间机械手的控制策略．本文所提出的方法不仅适合于单机械手系统，而且适合于多机械手的系统．     

大型零件装配搬运的智能轨道系统驱动控制

智能辅助作业设备(IAD)是新一代人机工程学与智能控制技术相结合的产物,智能轨道系统是IAD的关键部分之一.根据搬运大型零件时智能轨道系统的功能,设计了H型钢与智能移动单元构成的模块化导轨结构,其具有主动、欠驱动力和被动工作模式.研制了智能轨道系统实验样机,进行了半物理仿真实验研究.研究结果表明:该轨道系统能够跟踪给定的速度指令和位置指令,并且跟踪性能满足设计要求,可以应用于大型零件的装配搬运等作业场合,并为IAD产品的推广和实用化提供了参考价值.     

机器人用六维腕力传感器标定研究

本文在基于获得最高标定精度的基础上，推导出标定力的选取原则；同时提出了传感器相对干扰矩阵的新概念，在此基础上，建立了一套传感器标定的实验系统，并对笔者研制的六维腕力传感器进行了标定     

On the Dynamics of Space Manipulators

ＯｎｔｈｅＤｙｎａｍｉｃｓｏｆＳｐａｃｅＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓＣＨＥＮＸｉｏｎｇｂｉａｏ；ＹＡＯＹｉｎｇｘｕｅ；ＹＵＡＮＺｈｅｊｕｎ；ＨＡＮＸｉａｎｇｌｉ（陈雄标，姚英学，袁哲俊，韩向利）（Ｄｅｐｔ．ｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，...     

微重力环境下空间机构手的动力学建模新方法

未来空间作业将需要机械手在微重力的环境下完成各种复杂的任务。由于机械手与其本体的动态耦合，给机械手带来了许多运动学、动力学及控制方面的问题。     

六维力／力矩传感器干扰及其标定方法

论述六维力／力矩传感器的典型结构及其特点，并从理论上分析了传感器产生干扰的原因。在建立标定矩阵新概念的基础上，提出了一种传感器的自动标定的方法，其具有简单、快捷、准确，并能完全消除加载力误差影响等特点。