基于MPC-MFAC的双侧独立电驱动无人履带车辆轨迹跟踪控制

简化模型带来的模型失配以及外部环境不确定性是导致轨迹跟踪误差的主要原因,尤其对于无人履带车辆,其复杂的物理特性和工作环境更放大了两大因素的不利影响。针对该问题,将基于模型和基于数据的控制方法结合起来,提出一种基于模型预测控制结合无模型自适应控制补偿的双侧独立电驱动无人履带车辆轨迹跟踪控制方法。在平衡建模准确度和求解耗时的基础上,利用模型预测控制进行前馈求解。针对模型预测控制中简化模型与车辆实际模型之间必然存在的差异以及环境不确定性,基于动态跟踪效果构建无模型自适应控制算法进行补偿,即利用车辆实际轨迹与模型预测所得轨迹之间的误差,对模型预测控制求解的两侧履带速度控制量进行实时修正。仿真实验结果表明,该方法能够在一定程度上抑制系统内外部不确定因素的影响,提高动态环境下双侧独立电驱动无人履带车辆轨迹跟踪控制的精度。     

公司股东查阅权的行使及正当目的限制

现代公司所具有的投资者的所有权与经营管理权的分离,形成了股东将公司交由管理者进行经营管理,而自己对公司的日常运作毫不知情,因而就产生了信息不对称的情形。这种信息不对称往往造成了股东和管理者之间的紧张关系。股东的查询权源于其成员资格,因此它是股东应有的个人权利。查询权作为股东参与管理、实现企业经营目的权利,是指股东了解公司情况的权利。在股东和公司以及管理者三方的利益博弈往返之间,股东查阅权制度的选择设计如何能够求得均衡,这是不得不去探究的问题。     

新生儿腹部外科围术期细胞及体液免疫功能的临床研究

目的探讨腹部外科围手术期新生儿免疫功能的临床变化。方法选取2009年8月至2010年8月间行腹部手术的新生儿患儿20例（观察组）,检测T淋巴细胞亚群（CD3＋、CD4＋、CD8＋）的百分率、免疫球蛋白（IgG、IgA、IgM）、补体C3和sIL-2R的水平。选取同期体检的足月新生儿20例作为正常对照组。结果观察组术前外周血CD3＋、CD4＋、CD4＋/CD8＋、IgG、IgA、IgM与正常对照组儿童相比较明显降低（P〈0.01或P〈0.05）,sIL-2R明显升高（P〈0.01或P〈0.05）;术后第1天患儿外周血CD4＋、CD4＋/CD8＋、IgG、IgA、IgM及补体C3均较术前明显降低（P〈0.01）,而sIL-2R又明显高于正常对照组（P〈0.05）;术后第7天CD3＋、CD4＋、CD4＋/CD8＋、IgG、IgA恢复至正常对照组水平,sIL-2R下降至术前水平,但仍较正常对照组明显升高（P〈0.01）。结论新生儿腹部外科围术期患儿免疫功能低下,手术创伤可加重抑制免疫功能,临床上应注意围术期免疫功能的保护和改善。     

基于红外相机和毫米波雷达融合的烟雾遮挡无人驾驶车辆目标检测与跟踪

战场环境下无人驾驶车辆的感知系统易受烟雾、扬尘等天气的影响,对关键目标的检测与跟踪能力大大下降,造成目标漏检、目标误检、目标丢失等严重后果。针对该问题,开发毫米波雷达和红外相机融合系统,采用目标级融合方式建立简洁有效的融合规则,提炼和组合各传感器的优势信息,最终输出稳定的目标感知结果。对毫米波雷达的目标进行有效性检验和提取,并提出改进的基于密度的含噪声空间聚类应用算法,以减少毫米波雷达噪音干扰。以YOLOv4网络为基础,引入MobileNetv2主干网络,在网络训练过程中运用迁移学习方法,同时对红外数据样本进行扩充,解决了红外图像训练样本少的问题。试验结果表明,相较于仅基于红外相机的算法,融合检测算法在烟雾环境下的精度显著提升,且算法实时性高,实现了烟雾环境下毫米波雷达与红外相机融合的目标检测与跟踪,提高了无人驾驶车辆目标检测与跟踪系统的抗烟雾干扰能力。     

基于可通行度估计的无人履带车辆路径规划

针对现有路径规划方法对地形特征考虑不足的问题，以无人履带车辆为研究对象，提出一种基于可通行度估计的路径规划方法。基于卷积长短期记忆(Conv LSTM)网络，从连续轨迹上提取激光雷达点云的空间特征和时间关联特征，融合车辆运动特征，估计地形可通行度。基于地形可通行度，改进A^*算法的节点扩展方式和代价函数，输出满足无碰撞约束和低可通行代价的离散路点；使用无梯度迭代平滑算法减小路径松弛度和可通行度代价；再使用三次B样条曲线对离散路径进行拟合，输出平滑参考路径。以参考路径建立Frenet坐标系，构建基于可通行度代价的安全走廊，在满足无碰撞约束、低可通行度代价的前提下，在走廊内生成满足车辆运动学约束的平滑路径。试验结果表明，所提出的方法能够充分考虑地形特征，提升路径规划结果的稳定性和可通行性。