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现有的大多数动态RRT路径规划算法不能使规划的路径远离障碍物,这有可能导致机器人没有足够的避障时间。针对此问题,提出了一种利用人工势场引导快速扩展随机树向目标区域生长并远离障碍物的改进RRT算法APFG-RRT(artificial potential field guided RRT)。为了进一步加快算法的收敛速度、加速算法跳出局部极小值,引入了一种按自适应概率选择目标点作为采样点的策略;针对动态环境采用全局规划结合局部重新规划的方法以提高算法的实时性。仿真实验表明,相比于初始RRT和Goal-bias RRT,APFG-RRT的计算效率更高,内存需求更小,并且搜索到的路径能够有效地远离障碍物,提高了动态路径规划的成功率。 相似文献
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雷海波 《重庆工业高等专科学校学报》2008,(12):189-190
分析了研究生压力的来源．提出了研究生压力管理措施。根据我国研究生群体的特点，认为研究生的压力管理，主要需要发挥研究生自身的主体作用。研究生应加强自我教育，自觉培养自身的压力管理能力，掌握科学的释放压力的方法。 相似文献
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为合成高性能织物涂层剂,以聚四氢呋喃醚、聚乙二醇、端氨基含氟硅油为混合软段,合成了有机硅改性的水性聚氨酯(WFSPU)。用红外光谱、核磁共振谱表征了改性聚氨酯的化学组成;通过纳米粒度测定及Zeta电位分析考察了乳液的稳定性;通过差热扫描量热、正电子湮灭谱及静态拉伸试验分别研究了WFSPU膜的热性能、自由体积空洞及力学性能。研究结果表明,当含氟硅油用量(质量分数)<10%时,可以制得稳定的乳液,聚氨酯膜的软段玻璃化转变温度约为-78℃。当含氟硅油质量分数为6%时,WFSPU膜的拉伸模量最高,达到47.33 MPa,断裂伸长率为663.49%。 相似文献
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介绍了炼铁厂用1号烧结引风机的振动现象及故障特征,应用设备故障诊断技术,详细地分析了引风机异常振动的原因,并用现场动平衡技术消除了主引风机的振动故障。 相似文献
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采用自蔓延高温合成技术（SHS）制备固体氧化物燃料电池（SOFC）阴极材料La1-xSrxMnO3（LSM）; 研究成形压力、稀释剂添加量等参数对反应过程及合成产物性能的影响; 采用XRD、ICP研究SHS法合成LSM的物相和晶型结构. 结果表明： 自蔓延高温合成产物为钙钛矿结构菱方晶系La1-xSrxMnO3, Sr含量的变化引起合成产物特征峰的位置和半峰宽变化; 随着Sr含量的增加, 合成的LSM粉末粒度变细, 晶格常数a和c减小. 相似文献
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以大连南部滨海城市公路隧道工程为背景,引入高阶模态分析方法,通过对建筑物进行爆破振动监测和结构振动响应测试,建立多层建筑物的三维数值模型,研究建筑物的高阶模态特性,探究爆破振动下建筑物局部构件的应力响应特征,并与低层建筑物的振动响应进行对比分析。结果表明五层房屋的振型模态受建筑物整体性的影响,高阶模态对建筑物局部损伤较大;随着峰值振速的增加,多层建筑物局部构件的主拉应力也会随之增大,可能发生损伤的构件会逐渐增多;隧道爆破振动下,二层砌体和五层砖混建筑上的最大拉应力或压应力发生的位置或应力值不完全相同,主要是结构动力响应除了与爆破地震波有关,还与结构本身的动力特性、结构型式等有关。 相似文献
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