基于矢量法三自由度并联机器人运动模型的构建

众所周知,求解并联机器人运动学、动力学模型的方法有很多种,例如牛顿欧拉法、拉格朗日方法等。主要是通过运用矢量法在已知输入主动杆运动角度的情况下,通过从正方向求解并联机器人动平台质心坐标的运动变化,相对于前者方法较为简单,易于理解。然后在基于已知动平台质心坐标条件下,反向求解并联机器人主动杆的角度变化。最终并通过具体实例用Matlab软件仿真其运动轨迹,说明其运算方法的可行性。     

基于可拓自适应理论的三轴并联机器人控制系统设计

为了提高并联机器人的轨迹跟踪控制精度,以平面二自由度并联机器人为研究对象,构建了一种可拓自适应控制器用于其控制系统中.利用自适应控制器善于处理不变和慢时变问题,可拓控制器善于处理时变和突变问题,将2种控制器的优点结合起来,设计了一种新型的可拓自适应控制器.仿真结果表明,可拓自适应控制器能较大地提高并联机器人关节位置精度和末端执行器的轨迹精度,能够满足机器人的控制要求.研究所得的方法和结论具有较强的通用性,对并联机器人的控制具有普遍的应用意义．     

异步电机直接转矩控制系统研究

在异步电机数学模型的基础上,建立了异步电机直接转矩控制模型。对控制的原理做了简要说明,详细介绍了系统主要模块,并改进了电机定子磁链观测模型。利用Matlab/Simulink软件进行仿真实验,得到定子电压与电流、转矩、转速及定子磁链的仿真波形,验证了控制策略的正确性。     

电流型PWM变流器在串级调速中的应用

采用电流型PWM整流技术的串级调速系统,省去了电压型斩波串级调速系统中的直流Boost斩波环节,简化了系统的拓扑结构,同时也能够实现系统功率因数的提高和变压器网侧谐波含量的减少。考虑到电流型PWM逆变器在dq坐标系下是一个非线性耦合系统,不利于控制器的设计,采用精确线性化方法对原系统进行线性化并解耦,构造其伪线性系统模型,运用滑模变结构控制理论设计该伪线性系统的闭环控制器。同时,在Matlab/Simulink软件下,建立了基于此控制策略的模型并进行仿真。结果表明,该控制策略可实现电动机转速的快速、有效调节,同时可提高系统的功率因数,减少谐波含量。     

碳纳米管对氟橡胶密封制品的性能影响

本文简单分析了碳纳米管(CNT)对氟橡胶橡胶(FKM)各项性能的影响,并针对产品进行能台架测试,结果表明CNT对FKM油封密封寿命有明显的改善。     

智能算法大数据分析在影视创作中的应用

大数据处理是当今难以解决的问题,智能算法具有全局性、并行高效性、鲁棒性、收敛速度快、收敛精度高和通用性等优点,并在多个领域已得到广泛应用.本文将智能算法应用于大数据处理能够提高数据的处理精度,根据数据处理结果,使之应用于影视创作领域,从而使艺术在理性层面得以升华。     

基于平行机构约束链的三轴联动平台误差分析与建模

并联机器人中的约束链处于从动地位,由约束链产生的误差很难消除,直接影响到整个机构的运动精度,研究约束链误差对并联机器人整体误差的影响具有重要意义。以设计的三轴联动平台为例,分析了具有平行机构约束链的机构误差问题,建立了平行机构约束链误差数学模型。通过实例分析可以看到,具有平行机构的约束链转角误差和杆长对终端误差影响较大,误差是随交角变化的函数,由此可以找到误差最小的姿态。     

水电“西电东送”三大通道

北路。将以开发黄河上游和中游北干流丰富的水能资源为基础，大中型电站包括刘家峡、龙羊峡、青铜峡、三门峡、李家峡、大峡、万家寨、小浪底、公伯峡、拉西瓦、小峡、八盘峡和盐锅峡等，预计到2020年总装机容量可达1800万kW。     

基于路网评价方法的输电线路全过程机械化施工临时道路修建研究

输电线路的临时道路修建工序是实现全过程机械化施工的基础，对后期的物料运输、机械进场至关重要。现阶段对于机械化施工道路利用及临时道路修建，还没有系统科学的方法，因此从施工路网入手，通过研究线路沿线路网密度、道路可达性，提出一种施工路网综合评价办法，实现高效利用已有道路与合理化临时道路修建，同时优化线路路径的方案，形成较为经济、可行的道路拓宽平整和修建方法。     

基于运动控制卡的PT运动模式研究

采用"PC+运动控制卡+伺服电机"这种开放式的控制技术,选用固高科技有限公司生产的GTS系列多轴运动控制器。采用PT(位置与时间)这种灵活的运动控制模式,可进行任意的速度规划,从而避免了机械系统复杂的动力学建模过程。仿真实验结果表明,机械系统在PT运动模式下具有良好的运动性能。