基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

基于VPN技术的带式输送机控制系统

从设备实际生产角度出发,根据设备使用方对设备远程维护的需求,利用现有的网络技术,设计一种基于VPN技术的带式输送机PLC远程通信系统,通过VPN网络技术将数据传输到设置在公司总部的远程工程师站、公司总部的远程工程师站,通过软件可进行远程诊断程序、修改程序、售后维保等服务,即可节省设备供应商的人力和差旅费等成本,也可降低因设备停机造成的成本损失。     

浅谈复杂地质条件下旋转调采回收煤炭资源的采煤方法

平推开采固然可以回收煤炭资源,但它受地质条件影响大,要求工作面布置规范,地质条件好.     

液晶显示屏的非ODS清洗技术研究

本文对液晶显示器行业ODS物质的三种替代技术进行了分析比较,重点对水基清洗技术进行了研究。通过加入适量的脂肪醇聚氧乙烯聚氧丙烯嵌段聚醚和脂肪醇聚氧乙烯聚氧丙烯嵌段聚醚磷酸酯,得到渗透性较高,乳化率和发泡性适中的水基型液晶清洗剂。     

用于高频谐振器的PbTiO_3基压电陶瓷

传统的PZT压电陶瓷的相对介电常数较大,一般为1 000以上,用于高频谐振器不易与线路匹配;而PbTiO3基压电陶瓷的相对介电常数较小,一般仅为200左右,对于10 MHz以上频率的谐振器,用PbTiO3基压电陶瓷作为压电振子是最佳的选择。本文主要研究用于高频谐振器的MnO2和Nd2O3改性PbTiO3基压电陶瓷的性质。PbTiO3基压电陶瓷的性质的改善是与此种陶瓷的制备工艺,显微结构和电导机制紧密相关的。     

罗盘在车辆导航系统中的应用

文章介绍了美国PNI公司生产的Vector 2X电子罗盘 ,详细给出其在被动模式下的应用实现 ,并描述了一种使用Vector 2X电子罗盘的组合定位的车辆导航系统。     

锐意改革 保持稳定：2002年中国证券市场会有哪些热点？

入世之后的第一年，2002年对中国证券市场的发展至关重要。为了完善和发展壮大我国的证券市场，解决证券市场的历史遗留问题，以适应入世后证券市场对外开放的需要，同时也为了配合国家推行积极的财政政策和稳健的货币政策，防止通货紧缩局面继续恶化，以刺激内需促进经济继续保持较快发展速度，管理层可能会推出一系列重大政策，在股市的稳定发展与规范等方面加大工作力度。     

美人美颈

女人们在费尽心机保养自己的面子时，却往往会忽视自己的脖子问题。殊不知它却会悄悄地泄露你最真实的年龄。对于渴望青春长驻的女人来说，脖子实在是不可忽视的美容部位。 颈部肌肤十分细薄而脆弱，颈部前面的皮肤与面部皮肤相比，皮脂腺和汗腺的数量只有面部的1／3，皮脂分泌较少。如果缺乏适当的护理，很容易出现缺水、粗糙、黯沉、松弛和细纹。特别是在干燥的环境里，颈部的保湿护理更加关键，否则便会引发横向伸展的颈纹，提前老化。 其实，颈部保养也并非复杂，只要每天保养面部的同时，按部就班地顺便做个颈部护理，持之以恒，相信就能达到你意想不到的效果。[编者按]