网络节点超声波测距与定位技术研究

针对国内外网络弹药的发展,提出了采用超声波测距手段实现战场网络节点的自定位的方法,并且通过硬件电路实现了两节点间的超声波测距与定位试验样机系统,利用试验验证了系统的性能及定位精度等参数。     

激光雷达图像采集系统研究

利用激光成像雷达原理,研制了二维激光扫描装置;包括小距离范围的激光距离图像获取系统和图像采集控制以及成像软件系统,通过通讯接口采集距离值,把距离值转换成灰度图像,再处理为彩色图像。试验结果表明,该系统能满足初步设计要求。     

可容错的遥控水下机器人递归神经网络控制

针对遥控水下机器人(ROV)需要长时间稳定可靠工作的问题,提出递归模糊神经网络及可容错分配推力的控制方法．使用扩展函数链改进递归模糊神经网络控制器,提高了控制器对机器人非线性特性的识别和处理能力;基于反向梯度传播原理,由能量函数设计了该网络的学习算法,并根据微粒群优化确定学习率参数,从而保证整个网络的收敛性;在推力分配方面,针对开架式遥控水下机器人的两种推力器布置形式进行建模,将容错问题转化为对偶优化问题,建立能量函数实现故障条件下的推力优化分配．实验结果表明,所设计控制器不仅增强了遥控水下机器人对干扰的反应能力,并且提高了对机器人非线性特性的控制能力,减少了控制误差．当部分主推或侧推等推力器失效时,仍可以通过推力优化分配实现机器人在水平面上的准确位置控制,从而保证了遥控水下机器人长时间可靠工作．     

前/后向空间平滑算法与修正MUSIC算法对相关信源DOA估计性能的比较

前/后向空间平滑技术(Forward/Backward Spatial Smoothing Technique)与修正MUSIC算法(MMUSIC)是两种估计相关信号DOA(Direction of Arrival)的有效方法.文中分别分析了它们去相关的基本原理及各自优缺点.仿真了它们的分辨性能随信噪比以及相关系数增加的情况.