CIMS底层设备集成中的多目标多级模糊决策分析

由于计算机集成制造系统(Computer Inte-grations Manufacture System,CIMS)底层设备集成问题的复杂性,仅用以精确数据为基础的系统分析和计算机模拟的惯用技术,在本质上不能把握决策过程的复杂性,而且仅用模糊线性规划方法计算得到的最优解不能完全适合设计需要。本文给出底层设备集成多目标多级模糊决策(Momsfdm)分析的一些结果,分析了集成     

三自由度并联平台机构运动性质研究

针对目前国际上广泛研究的３－ＲＰＳ平台机构的运动性质作出分析、讨论了基面上一在转副共面或共面汇交等不同情况下的运动性质，以及该类机构在不面位形下运动性质的变化，从理论上深入地讨论了反螺旋力线矢与允许运动的关系。     

空间少自由度并联机构瞬时螺旋运动轴线曲面的几何表示方法

对于单自由度的平面机构或单自由度空间机构来说,机构中各个点的运动都是确定的。机构在运动过程中的一系列瞬时螺旋运动轴线所形成的曲面也是唯一的,比较容易求解,可以得到其数学表达式。但对于多自由度的空间机构来说,由于在每一个位形下,机构的运动有多种可能性,瞬时运动轴线所形成的曲面也不是唯一的,很难得到其数学表达式。本文通过求解空间机构在运动过程中的一系列瞬时运动轴线,利用几何方法绘制出空间少自由度并联机构的瞬轴曲面,从而可以更直观地了解少自由度并联机构的空间运动。     

运动物体上三点速度关系及其应用

讨论做空间运动的物体上不在同一直线上的三点的速度关系，提出物体上三点的速度能确定一个物体的螺旋运动的充分必要条件是物体上不在同一直线的三点的速度在此三点决定的平面上的三条法线交于一点。这充要条件对于分析并联机器人的一般线性丛奇异在空间的分布起到关键性的作用。     

并联机器人机构学基础理论的研究

本文介绍了燕山大学机器人研究中心18年来在并联机器人机构学基础理论上的研究道路和研究成绩,介绍了研究工作中的学术思想和特点,所取得的知识创新,以及由知识创新向技术创新的转化。     

基于单位四元数的Stewart机构姿态工作空间研究

以单位四元数描述刚体的姿态,避免了欧拉角描述刚体姿态的奇异性问题,推导出Stewart 机构 处于给定位置时的姿态奇异表达式．提出了该机构处于给定位置时的非奇异姿态工作空间概念及其算法, 并 以非奇异姿态工作空间边界曲面的最小内切球作为实际姿态工作空间,以该球半径大小作为衡量机构处于给 定位置时的实际姿态能力的性能指标．给定该机构的具体结构参数,描述了该机构处于某给定位置时的非奇 异姿态工作空间,并进一步描述了在机构“初始姿态”的位置工作空间内实际姿态能力随位置不同而变化的 情况．     

欠秩3-UPU并联角台机构工作空间分析

针对欠秩3—UPU并联角台机构的结构特点,首先找出了该机构的几何约束,在此基础上建立了该机构移动副两端虎克铰平行或垂直布置时的位置反解方程。然后利用该机构的几何约束条件,进一步建立了该机构在两种情况下的工作空间的求解方程,为该机构的应用奠定了一定的基础。     

一种新型的三自由度3-RRRRR并联平台机构及其位置分析

提出一种新型的3—RRRRR并联机构,并建立了其位置反解方程。首先用反螺旋分析了3—RRRRR并联机构在初始位置下和在一般情况下的瞬时运动特性。得出该机构在初始位置下和在一般情况时,机构有沿x、y、z轴方向的三个移动自由度,即初始位置下发生移动后,该机构还有3个移动自由度。其次用D—H法给出了主动输入(θ1)与动台住姿的关系,给出了该机构的位置反解公式,并进行了验证,绘制了工作空间的形状。该机构可进一步作为微动机构应用。     

离心式压缩机防喘振模糊控制系统研究

本文介绍了离心式压缩机的喘振理论,分析了天然气压缩机的实际喘振问题,应用模糊控制理论设计了防喘振控制系统,完成了对回流阀的阀位控制.最后,基于Simulink和Fuzzy Controller仿真环境,对设计的模糊控制器进行仿真分析.     

黄铜矿浮选工艺及捕收剂研究进展

阐述了黄铜矿的矿物特征和浮选特性,对黄铜矿的浮选工艺、新型浮选捕收剂以及浮选捕收剂的组合应用进行了概述,认为研制出捕收性能强、选择性好的新型捕收剂是黄铜矿浮选捕收剂的发展方向。